1. Kroppsstruktur
Industrirobotkroppen består av roterande bas, stor arm, liten arm och andra delar, vilket är den mest direkta mekaniska strukturen utanför roboten. Robotkroppens konstruktionsdelar inkluderar gjutjärn, gjutstål, gjutet aluminium, konstruktionsstål och andra material.
2. Reducerare
Reduceraren används för att bära lasten från varje led i roboten. Den höga hastigheten och det låga vridmomentet från motorn bildar en låg hastighet och ett högt vridmoment efter att ha passerat genom reduceringen, vilket förbättrar det utgående vridmomentet för varje axel hos roboten, så att roboten kan bära en stor belastning. Robotar har höga krav på reducerare, såsom liten storlek, liten massa, stort reduktionsförhållande, hög noggrannhet och stöttålighet.
För närvarande finns det två typer av reducerare som ofta används i flerledsrobotar: en är RV-reducerare, den andra är harmonisk reducerare. RV-reducerare placeras i allmänhet vid tunga lastlägen som bom och skuldra på grund av deras högre styvhet och rotationsnoggrannhet; Den harmoniska reduceraren placeras på underarmen och handleden.
3. Drivstyrsystem
Drivstyrsystemet används huvudsakligen för att styra roboten att röra sig enligt parametrarna för inställd rörelse. Det inkluderar främst servodrivrutin, servomotor och styrenhet.
(1) Servomotorn används huvudsakligen för att driva robotens leder. Det krävs att det har maximalt effektmassförhållande och vridmomenttröghetsförhållande, högt startmoment, låg tröghet och ett brett och jämnt hastighetsområde;
(2) Servodrivrutinen är en enhet som driver servomotorn att röra sig. Enligt instruktionerna från styrenheten ger servodrivaren motsvarande ström till servomotorn, för att säkerställa att servomotorn rör sig enligt den erforderliga rörelsehastigheten, accelerationen, körpositionen och andra förhållanden, för att säkerställa att rörelse av den mekaniska armen uppfyller de uppställda kraven.
(3) Styrenheten kan manuellt ställa in sina interna parametrar för att realisera robotens positionskontroll, hastighetskontroll, vridmomentkontroll och andra funktioner.
4. "Axis"-funktion för sexaxlig serierobot
Traditionella sexaxliga industrirobotar har i allmänhet 6 frihetsgrader, och de vanliga inkluderar rotation (S-axel), underarm (L-axel), överarm (U-axel), handledsrotation (R-axel), handled sving (B-axel) och handledsrotation (T-axel). Sex leder syntetiseras för att uppnå 6-DOF-rörelse i slutet.
En axel: den första axeln är den del som förbinder basen, som bär vikten av hela roboten och vänster och höger rotation av basen;
Andra axeln: styr robotbommens svängning framåt och bakåt;
Treaxlar: styr fram- och bakåtsvängningen av robotfock;
Fyra axlar: styr rotationen av robotfock;
Femaxlig: kontrollera och finjustera rotationen av manipulatorns handled, vanligtvis när produkten greppas kan produkten välta;
Sex axlar: används för rotationsfunktionen för ändfixturdelen, vilket kan mer exakt lokalisera produkten.
TIPS
Enligt olika applikationsscenarier har handledsdelen också olika strukturella designmetoder. B (böj) representerar böjningsstruktur och R (omvänd) representerar roterande struktur.