The drive system of industrial robots is one of the six subsystems of robots (the other five are mechanical, perception, human-computer interaction, environmental interaction, and control), mainly responsible for providing power to robots, equivalent to the human cardiovascular system. The heart is responsible for providing a continuous supply of power, while blood vessels are responsible for transmitting blood to various parts of the body.
Dess körprincip är att omvandla energi till "kraftenergi" på olika sätt, driva ledrörelsen av roboten och driva armen till den utsedda positionen .
Generellt sett finns det tre metoder, nämligen pneumatisk drivkraft, hydraulisk drivkraft och elektrisk drivkraft, inklusive den slumpmässiga kompositdrivningen av dessa tre metoder . För närvarande är Electric Drive den mest använda i den industriella robotindustrin, inklusive Boruntes industriella robotar .
Förklara skillnaderna mellan dessa tre typer av förare:
1. Hydraulic Drive: The hydraulic pump and cylinder convert hydraulic pressure into mechanical energy. The hydraulic pump is the power source of the entire system, and its essence is to convert the mechanical energy of the electric motor/engine into hydraulic pressure energy (hydraulic energy) through rotation or reciprocating motion, thereby driving the joint motion of the maskin .
Hydrauliska drivsystem inkluderar vanligtvis komponenter såsom hydraulpumpar, hydraulcylindrar och hydraulventiler .
2. Pneumatisk enhet: Med hjälp av tryckluft som kraftkälla drivs robotfogarna av cylindrar eller pneumatiska motorer . Enkelt uttryckt, det drivs av mekanisk kraft (som elektriska motorer, motorer osv. Pneumatiska motorer för att omvandla tryckenergi till linjär eller roterande mekanisk energi, körutrustning för att flytta .
3. Electric drive: Using electrical energy as the direct power source, the equipment is driven to move through an electric motor. By utilizing electrical energy, the internal windings of the motor generate a magnetic field, which interacts with the rotor's magnetic field and rotates. The electrical energy is directly converted into rotating mechanical energy, which is then transmitted through a transmission device to drive the ställdon (som leder, lemmar, etc .) för att flytta .
Electric drive is widely used in industrial robots due to its high control accuracy, fast response speed, convenient digital control, high efficiency, and low energy consumption. For example, the BORUNTE robot uses electric drive, servo drive, gear, or belt transmission. The focus of this article is on how the drive system of robots operates with electric drive as the power source.
Ingen enhet är perfekt, och elektriska enheter har också sina nackdelar, vilket är att de inte direkt kan konvertera kraft till användbar mekanisk energi och måste kombineras med reducerare för att kontrollera kraften som krävs av maskinerna .
Drivningssystemet för industrirobotar består av en motor och en reducerare, som vanligtvis är anslutna med en reducerande axel eller en våggenerator . Denna strukturella design gör det möjligt för industrirobotar att uppnå hög precision och hög-rigiditetsrörelse, som är en av deras kärnkraftkällor .}
1. Motor
Motorn är den huvudsakliga kraftkällan i drivsystemet för industrirobotar, ansvarig för att omvandla elektrisk energi till mekanisk energi och tillhandahålla kraft för rörelsen av roboten . vanliga typer av motorer inkluderar DC -motorer, AC -motorer, stegmotorer och servo -motorer . nuadajer, ac servo driver är i allmänhet tilldrivna Motors {{{{{{{} {har tjänar i allmänhet att tjäna i allmänhet och tjäna i allmänhet och användar i allmänhet och servicemotorer. Stabilitet och har en stor kortvarig överbelastningskapacitet . att lägga till använder våra borrontrobotar i allmänhet servomotorer .
'Servo' kommer från det forntida grekiska ordet för 'Slave', som är 'Power Core' för industrirobotar, installerade på varje fog som ett hjärta för att ge kraft .
Dess karakteristik är absolut lydnad mot styrsignaler . Specifikt, när det inte finns någon styrsignal, är servomotorns rotor som att vara "fixerad" och stadigt stationär; När den har fått kontrollsignalen kommer den omedelbart att "svara på kommandot" och börja rotera; Och när signalen försvinner kan rotorn "broms exakt" och stoppa omedelbart . förmågan att "flytta vart du än pekar och stoppa så snart du säger" gör det möjligt för industrirobotar att utföra olika fina operationer .}
2. reducerare
By reducing the motor speed and increasing the torque, the joint can move precisely to the designated position. Common reducers include harmonic reducers, cycloidal pinwheel reducers, and gear reducers. Harmonic reducers are commonly used at the joints of industrial robots due to their small size, large transmission ratio, high precision, and strong load-bearing capacity. RV -reducerare används ofta i industrirobotar på grund av deras höga styvhet och effektivitet .
3. Transmissionsenhet
The key component connecting the motor and reducer to the robot joints, responsible for transmitting power from the motor to each joint. Common transmission devices include synchronous belts, chains, gears, etc. The design of these transmission devices needs to consider the efficiency and accuracy of force transmission. For example, synchronous belts and chains are commonly used in the Överföringssystem för industriella robotar på grund av deras utmärkta överföringsprestanda .
4. Anslutningsmetod
In industrial robots, motors and reducers are usually connected through reducer shafts or wave generators. This connection method ensures efficient power transmission and system stability. For example, the wave generator plays a crucial role in harmonic reducers, achieving smooth and backlash-free transmission through its unique waveform design.
In short, the electric drive device for industrial robots is controlled by three loops: position loop, position loop, speed loop, torque loop, and motor execution. The position loop ensures that the robotic arm reaches the target position (outer layer control), the speed loop adjusts the speed during the motion process (middle layer control), and the torque loop precisely controls the motor output (inner layer control) to directly drive the motor .
Komplexiteten i den inneboende drivkraften för industrirobotar är inte mindre än ett imperium . Borunte, en tillverkare som specialiserat sig på tillverkning av industriella robotkroppar . Välkommen för att diskutera mer robotkunskap med mig .