BRUKSANVISNING FÖR BORUNTE Industrial robot English (HC)— — Användning av användarprogram
1,Ansökan om stämpling
1.1,Instruktion för stämplingsprocessfunktion
1.4,Öppen processbeskrivning
1.4.1,Öppna användningsprocessen
Inloggningsbehörighet anger du objektet Processinställningar
Klicka på processinställningarna för att komma in på följande sida:
Klicka på processtypen och välj Stämpling
1.4.2,Ställ in onlineparametrar
Klicka på kommunikationskonfigurationen för att ställa in de onlineparametrar som måste ställas in för stämpling (en enhet/online måste ställas in).
INSTÄLLNING AV CAN-onlineinställning och stämplingsprocessrelaterad parameter
Obs: Ställ in brädet enligt den aktiverade porten.
Beskrivning:
För att stämplingsprocessen ska kunna användas normalt måste stämplingsprocessen först aktiveras och stämplingsrelaterade parametrar (CAN-inställningen "online") måste ställas in. Annars får stämplingsprocessen inte användas normalt. När du har ändrat ovanstående parametrar (aktivera stämplingsprocessen och CAN-inställningarna online) startar du om systemet.
1.5,Stämplingsprocess fristående / online-drift
1,När den används i en enda maskin kan den läras ut enligt stämplingsprocessens instruktioner.
2,Flera online-åtgärder
1.Anslutning: Vid användning av flera enheter (mer än en, upp till 15 enheter) kan styrenheten anslutas direkt till CAN1- eller CAN2-uttaget på styrboxen med en nätverkskabel (rak nätverkskabel). Observera att den första och den första stjärtmaskinen måste kortslutas till det avslutande motståndet (terminalmotståndspluggen) som ska sättas in i den första och svansen CAN-portarna. För brädan, vänligen aktivera portledningarna enligt motsvarande inställningar.
2. Ställ in relevanta onlineparametrar (Observera: använd stämplingsprocessen, CAN-kommunikation är online, denna parameter kan ställas in och normal användning).
1, Hitta CAN-inställningsobjektet i kommunikationsparametrarna och välj anslutningen i användningen, konfigurera ID (det lokala ID:t), överföringshastigheten (alla parametrar måste vara samma onlineanslutning, ändra den här parametern måste starta om systemet).
2, Ställ in maskintypen, enligt onlineundermaskinen, mellanmaskinen, stjärtmaskinen (ändra denna parameter måste starta om systemet). Första maskinen: Välj den mekaniska typen av denna robot som "första maskinen" när du väljer den som den första roboten under onlineförhållanden.
Mellanmaskin: Om roboten är i mittläge under online-skick, välj den mekaniska typen av denna robot som "mellanliggande maskin". Stjärtmaskin: Om det är den sista maskinen när det gäller online, välj typ av maskin på denna mekaniska mobiltelefon som "stjärtmaskin".
Obs: När du gör den första maskinen, vänligen sätt alla deltagande slavar (förutom den första maskinen, de andra är slavar) som motsvarar ID-punkten (displaygrön). Endast det första maskin-ID:t väljs när slaven är på.
3. Ställ in stämplingstiden, den längsta stämplingstiden etc.
Obs: Börja stämpla, automatisk (stansning ark) kontrollera bara att vara effektiv. Annars är funktionen ogiltig. Stämplingstiden är startstämplingstiden, den längsta tiden är och hela cykeltiden efter att den normala stämplingen är avslutad är domvillkoret för att upptäcka om stämplingen är onormal.
Beskrivning:
1, Konfigurations-ID: till exempel 3 datorer online, den första maskinkonfigurationen är 1, slav 2 (mellanliggande), slav 3 (svans). Andra onlineinställningar för flera maskiner är liknande.
2, Den styrintegrerade lådan har endast CAN-inställning, två portar (CAN1 och CAN2) används tillsammans. Vid användning av CAN-kommunikation som värd- eller stjärtmaskin måste stickkontakten för kopplingsmotstånd sättas in i den andra porten.
Brädan är indelad i två separata portar, CANA och CANB. B1 och B2 är utrustade med ett avslutande motståndsgränssnitt för CANB-porten. När den första och sista datoren är aktiverad och CANB-porten används för CAN-kommunikation kan korta ledningar användas. Ange portanvändningen för mellanliggande dator och ange relevanta portparametrar.
3, fristående / onlineläge bestäms av valet, åtgärden: inloggningstillstånd, under stoppfilen, klicka på den fristående eller onlineknappen för att växla (endast stansfunktionen kan visas för att visa den sekundära knappen).
Särskild anmärkning: När stämplingsprocessen har startats måste kommunikationen vara online och stämplingsprocessen kan användas normalt. Annars visas inte knappen och funktionsalternativen visas inte.
1.6,Stämplingsprocessundervisning exempelprogram
Standardstämplingsmall (standard onlinemall)
2,Palletering hantverkspaket
2.1,Pallning av hantverksinstruktioner
2.2,Palletering av processdatainställningsflöde
Operativa förfaranden
1,Öppningsprocess
Processanvändning kan hoppas över.
Not:
1. Ny stil, intern övergångspunkt, palleteringsposition, färdigpunkt, punkt måste sparas efter besparing. Data kan sparas, annars är data ogiltiga (inte sparade).
2. När palleteringspositionen har ändrats måste du klicka på Bekräfta för att ändra data.
3. Övergångspunkt, punktövergångspunktstest kan flyttas till övergångspunktens position. Palleteringspositionen måste välja pallposition och sedan klicka på provknappen till palleteringspositionen.
4. Välj pallposition, klicka för att ställa in, du kan spara den aktuella positionen i den valda palleteringspositionen; Om du ändrar data måste du bekräfta ändringen och giltig. Detaljerade driftknappar som visas nedan:
Not:
1, ovanstående stil kan användas för att anropa all kod i mallprogrammet. Anropa motsvarande format korrekt när du ringer.
2. Övergångspunkten kan ställas in direkt på angivet läge. Beredningspunkten och utgångspunkten är endast X, Y, Z ochθoffsets för objektets position. Värdet fylls i direkt.
3. Pallartikeln kan flyttas till angiven punkt och punkten kan ställas in. Om du gör finjusteringar klickar du på artikeln , placerar och ändrar motsvarande data. Klicka på OK om du vill ändra för att ändra objektets platsdata.
4. När alla data i formatet har ändrats måste du spara formatknappen för att vara giltig, annars kan data gå förlorade. Ta bort format, måste markeras för att ta bort från botten (senast skapad).
Ovanstående bild är inställningen:
1, Antalet lager, lagerarrangemang.
2, Ändra pallbindningsräknaren (räknarnummer).
Ovanstående inställningar slutför punktspara för att helt spara den aktuella lastpallen alla relevanta inställningsparametrar. Om du behöver ta bort borttagningsknappen kan du ta bort den.
2.3,Använda hantverksprogrammering
Beskrivning:
5,Använd stapling, infoga palleteringsparametrar.
6,Välj det skapade lastpallsnumret som ska kallas, infoga koden som ska undervisas före åtgärden.
7,Pall med inställningar, ställ in den faktiska situationen, annars standard.
8,Palltyp: Endast parametrarna för den valda pallklassen visas. Vid infogning visas palleterings- eller depalletiseringsmarkeringen. Palletering är från låg till hög, samtidigt som den depalletiseras från hög till låg.
Beskrivning:
1,Infoga processinstruktionen, det finns 4 instruktioner: övergångspunkt, redo att peka, staplingspunkt och lämna bortapunkt. Se förklaringen av anvisningarna för mer information.
2,Staplingsinstruktion motsvarande nummer: Välj staplingsnummer. Beskrivning av användningstillstånd för instruktioner:
1,Det måste finnas palleteringstackparametrar i det aktuella programmet.
2,Parametern palleteringsstapel (palletering/depalletisering) måste infogas före användning.
3,Användningen måste användas tillsammans med den så kallade palleteringsparametern.
4,Instruktionsåtgärden är en instruktion av variabel typ, som är relaterad till den aktuella arbetspositionen i palleteringsparametern. Kan inte ställas inför rätta.
Redigera programmet enligt nedan:
2.4,Använda palleteringsrutiner
1,Palleteringsåtgärd
3,Sprutnings-/spårningsfarkoster
3.1,Förberett arbete
Förbered relevanta komponenter och anslut kretsen korrekt innan du använder sprutningsprocessen.
1, RS485 kommunikationsanalogmodul, RS485-kodare.
2, anslut den externa kodaren, den analoga modulen och systemportsignaldockan korrekt.
För närvarande endast analoga moduler och kodare som stöder RS485-kommunikation
3.2,Komponentledningar
Se motsvarande portmanual för kabeldragning.
RS485 kommunikationsanalogmodul, RS485-kodare etc. och värd för CAN1-portledningar.
3.3,Steg för sprayprocessinställningar
1,Bespruta processinställning sidbeskrivning
Tolkning av definition:
(1) Manuell styrning:Vrid lägesväljarens omkopplare till vänster växelläge till manuellt läge, där roboten kan användas manuellt.
(2) Användarinloggningsbehörighet:Logga in för att få rätt behörighet innan du utför manuella åtgärder. Avancerat administratörslösenord: 123456
(3) Åtgärdsmeny:Ange åtgärdstypgränssnittet för att undervisa, klicka på motsvarande åtgärdsknapp för att ange åtgärdsredigeringsgränssnittet för att ställa in
(4) Process: Gå in på sidan inställningar för sprutprocess
(5) Val av läge: Det finns alternativ som linje, båge, plan, plan tumning, bågyta, båg tumning etc. Välj önskat driftläge.
(6) Motsvarande punkt i motsvarande spårläge: som visas i diagrammet, P1: startläge för planläge, P2: planläge spår mellanliggande punktposition, P3: planläge spårslutläge. Den oinspelade bildskärmen är nedtonad och den inspelade skärmen är grön. När displayen är grön kan testkörningen utföras vid den punkten.
P1~P3 kan inte ställas in på samma rad.
(7) Inställning av utdatapunkt: användardefinierad
(8) Analog inställning: 6 grupper av kanaler 0 ~ 5, kan mata ut analog spänning på 0 ~ 10V
Not:
Du måste välja motsvarande portfunktion under kommunikationsinställningarna och kontrollera den analoga kodaren under den processinställning som ska användas normalt. (Till exempel: kopplingsschemat som visas ovan måste du ställa in det först)
och kontrollera sedan Analog Kodare under processinställningen,
Vid denna tidpunkt kan den analoga kodaren användas normalt.)
(9) Jämnhet: Ju högre jämnhetsnivå de två raka linjerna som är anslutna till varandra, desto större bågvinkel
(10) n gånger: Som visas i figuren motsvarar N ett hack under en tid och stapeldiagrammet har tre skåror. Antalet gånger n är inställt på 3 gånger och resten trycks av den här kolumnen.
(11) Spara i modulen: Generera alla modulinställningar för användaren, låt klienten ringa.
Obs: Vid generering anges det sista alternativet, det nya modellnumret eller det aktuella modellnumret används och det aktuella modellnumret används för att skriva över det ursprungliga programmet.
2,Instruktioner för spårning av processinställningar
Definition av tolkning:
①Följ Aktivera:Kontrollera att processen träder i kraft efter kontroll.
②Datakälla:RS485-kodare, Kan kodare (stöds inte för närvarande).
③Noggrannhet:Kodarnummer (kolumn som 1024-upplösningskodare, värdet fylls i 10).
④Efter återkopplingsbandet (enhet: s):Avser spårningsfelet som orsakas av avvikelsen för transportbandets hastighet eller provtagningsavvikelsen för kodaren under spårningsprocessen. Noggrannheten kompenseras av detta värde. Inställningsområdet är 0~0.511s.
⑤Omvänd räkning:Kontrollera om du vill ändra inventeringsriktningen för den aktuella kodaren.
⑥Avstånd per varv:Avståndet som kodaren roterar en sväng till transportbandets faktiska löpsträcka.
Exempel på beräkning av driftläge per varvavstånd:
Kalibrera först koordinaterna för robotens tabell. Arbetsbänkens Y+-riktning måste vara transportbandets flödesriktning. Efter kalibrering av arbetsbänken placerar du kalibreringsstången på transportbandet och strömmar in i robotarmens spännvidd. Stoppa transportbandet. Änden flyttas till kalibreringsstångens överst genom undervisning och överensstämmer med kalibreringsstången. Klicka nu på knappen "Spela in A", starta transportbandet, kör en sträcka, stoppa transportbandet. Vid denna tidpunkt är kalibreringsstången fortfarande inom robotarmsintervallet. Vid denna tidpunkt flyttas robotänden till toppen av kalibreringsstången genom undervisning. Kalibreringsstångsjustering. Klicka nu på knappen "Post B" och klicka sedan på Beräkna, värdet visas direkt på avståndet per varv.
(7) Förskjutning av utgångspunkten:Efter inställning förskjuts den från spårningsstartpunkten med ett fast avstånd enligt det inställda värdet.
Exempel på startförskjutningsåtgärd:
Placera kalibreringsstången på transportbandet till spårningsstartpunkten och stoppa transportbandet. Klicka nu på knappen "Spela in A" för att starta transportbandet, springa till det avstånd som behöver förskjutas och stoppa sedan transportbandet. Klicka på "Spela in" B-knappen och klicka sedan på beräkningen, värdet visas direkt i startpunktens förskjutning.
⑧Intervallutlösare(enhet:mm):Avser ett foto med fast avståndsutlösare (används endast i den visuella spårningsprocessen).
⑨Mål efter instruktionstyp:Följande typ stöder för närvarande två lägen, den ena är transportören + signalen och den andra är transportören + visionen.
⑩Kommandot Mål efter - Börja följa:Ställ in robotens följande startposition, efter avståndsavstånd (spårningsradie), efter hastighet. När följande produkt registreras och målet flödas inom räckviddsavståndet börjar roboten följa efter.
⑪Kommandot Mål efter - sluta följa: Den registrerade målprodukten slutar följa efter när den överskrider arbetsområdet, eller så slutar följande spår att följa körningen.
⑫Kommandot Mål efter - Spela in mål:När sensorn är på kontrollerar du inspelningsmålet och klickar för att ställa in den aktuella positionen. Det vill säga varje gång sensorn tänds registreras produktpositionen och följs. När positionen kommer in i spårningsområdet börjar roboten följa efter och posten ackumuleras.
T.ex.
Den första produkten flödar över, roboten följer, uppföljningen är inte över och den andra produkten känners av, sedan registreras positionen för den andra produkten och den andra produkten kommer att följa den andra omedelbart efter produktens slut. Produkter behöver naturligtvis också den andra produkten för att komma in i spårningsintervallet för att följa.
3.4,Undervisningsmallprogram
3.4.1,Sprutning av undervisningsmallprogram
Anm.: Raderna 3–14 är de spår som genereras av sprayprocessens inställning som modulens innehåll [1]. För att vara lättförståeelse utökas innehållet till huvudmodellnumret.
3.4.2,Sprutspårningsundervisningsprogram
1,Undervisning i instruktionerna under subrutin-8 visas undervisningsmallen nedan
Undervisning i huvudprogrammet visas undervisningsmallen nedan
