Antalet leder som en robotmekanism självständigt kan röra kallas robotmekanismens rörelsefrihetsgrad, eller helt enkelt graden av frihet. Generellt, som en teknisk indikator på en robot, kan frihetsgraden återspegla flexibiliteten i robotens handlingar och kan uttryckas av antalet linjära rörelser, svängningar eller rotationer av axeln.
För närvarande är kontrollmetoden som används för industrirobotar att behandla varje led på den mekaniska armen som en separat servomekanism, det vill säga att varje axel motsvarar en server. Varje server styrs via en buss och styrs och koordineras enhetligt av en styrenhet.
Industrirobotar har automatisk kontroll, omprogrammerbara och multifunktionella funktioner. Robotmanipulatorn har tre eller flera programmerbara axlar. I industriella automationsapplikationer kan robotens bas vara fast eller rörlig. Man kan se att antalet axlar för industrirobotar är en viktig teknisk indikator.
Hur många frihetsgrader har industrirobotar generellt?
De flesta industrirobotar har 3-6 rörelsefrihetsgrader, där handleden vanligtvis har 1-3 rörelsefrihetsgrader; Drivsystemet inkluderar en kraftanordning och en transmissionsmekanism för att få ställdonet att generera motsvarande åtgärder; Styrsystemet skickar kommandosignaler till drivsystemet och ställdonet enligt ingångsprogrammet och styr dem.
Är det bättre för robotar att ha fler frihetsgrader?
Generellt sett gäller att ju fler frihetsgrader en robot har, desto närmare är den rörelseförmågan hos en mänsklig hand, och desto bättre är dess mångsidighet. Men ju fler frihetsgrader den har, desto mer komplex kommer dess struktur att bli, och ju högre övergripande krav som ställs på roboten, desto svårare blir det i design och tillverkning.
Även om flexibiliteten hos robotar ökar med ökningen av antalet axlar, eller frihetsgrader, i nuvarande industriella tillämpningar, används treaxliga, fyraaxliga, femaxliga, dubbelarmade och sexaxliga industrirobotar i stor utsträckning, och urvalet av antalet axlar beror vanligtvis på den specifika tillämpningen. Detta beror på att robotar i mer specifika industriapplikationer ofta inte har hög flexibilitet, medan treaxliga och fyraaxliga robotar har högre kostnadseffektivitet och större fördelar i hastighet.