Användarmanual för tvåaxlig robot Kapitel 1 Drivning och styrning för Rod Ladler Manual och Kapitel 2 Funktionsinställning

Kapitel 1 Drivning och kontroll för Rod Ladler Manual

1 Utseende och beskrivning

3 Driftläge

Ursprungsåterställning: för att roboten ska kunna köras korrekt automatiskt, varje gång efter att strömmen slagits på, måste den vara i tillståndet för stopp ursprungsåterställning. Återställningsåtgärden återställer drivrobotens motoraxel till det ursprungliga läget. I tillståndet Stopp kan knappen och sedan trycka på knappen återställas till origo, motoraxeln tillbaka till utgångsläget, origo kan återställas efter automatisk drift och manuell drift. När ursprunget återvänder, kan användaren inte manuell, automatisk drift och parameterinställningar av roboten, i nödfall kan trycka på stoppknappen för att stoppa ursprungsreturen eller trycka på nödstoppsbrytaren.

3.1 Manuell drift

TryckEfter nyckeln kommer in i den manuella bilden, kan fortsätta den manuella driften, operationsroboten respektive singelåtgärd.

1 servomodell:

TryckVälj Manuellt eller Automatiskt läge.

Manuellt läge: tryck och håll in "armen framåt"-knappen, robotarmen för att utföra armen framåt (armen framåt är skeden i horisontellt läge 90 grader), när knappen släpps, kommer roboten att stanna. Roboten måste återgå till ursprunget innan manuellt läge kan utföras.

Obs: I manuellt läge begränsas arbetsslaget för varje axel av parameterinställningen och löper mellan minimi- och maxvärden. Inchläge: Driftläge och manuellt driftläge har varit. Roboten kan bara röra sig i tumläge innan den återgår till ursprunget.

Obs: Axis rörelse i tum-läget begränsas inte av de inställda parametrarna, var uppmärksam på att observera robotens nuvarande position för att förhindra kollision. 2 Driftläge

Tryckvälj den manuella styrenheten eller Operation Box.

1. Manuell kontroll: Manuell drift Genom den manuella kontrollen (när spelaren styr är den externa manöverboxen ogiltig)

2.Operation Box: Manuell drift Genom Operation Box (när man väljer Operation Box är den manuella styrenheten ogiltig) det finns ingen extern manöverbox

3.skeden för att ta soppagränsen: övervakning av robotens hand för att ta soppan den maximala inställningspositionen, som en enhet.

4.Tang Arm Framåt Position: Övervaka roboten Manuell Tang Arm framåt den största inställda positionen, till MM som enhet.

5.Manuell hastighet: övervaka robotens manuella inställningshastighet.

6. Hastighet i tum: övervaka inställningshastigheten för handen i tum.

7. Aktuell åtgärd: övervaka hand/tum-åtgärden som roboten för närvarande utför

Arm Framåt-tangenten: Tryck och håll knappen, arm arm arm arm arm framåt, släpp nyckeln för att stanna.

Arm tillbaka knapp: Tryck och håll knappen, arm arm arm arm tillbaka rörelse, släpp nyckeln för att stoppa.

Ta sopptangenten: Tryck och håll ned knappen, soppskeden för att vidta åtgärder, släpp knappen för att stoppa.

Lägg till soppaknapp: Tryck och håll ned knappen, sked för att utföra notsoppa, släpp knappen för att stoppa.

Soup incresing Key: automatisk drift, tryck på Tang Zeng Key kan finjusteras för att öka mängden soppa.

Soppreduktionstangent: automatisk drift, tryck på soppminskningstangenten kan finjusteras för att minska mängden soppa.

ON/OFF-knapp: du kan växla mellan positiva och negativa värden när du anger parametrar. Alla parametrar är positiva som standard. Tryck på ON/OFF-knappen för att ange negativa värden.

Parametertangent: I stopp/manuellt tillstånd, tryck på parametertangenten för att komma till skärmen för manuell parameterjustering, skärmen visar följande:

1) Sked ta soppa gräns: manuellt tillstånd kan köra det maximala värdet av sked, markören flyttas till denna position kan ändra det inställda värdet.

2) Arm framåt: det maximala värdet vid vilket armen kan köras manuellt. Flytta markören till denna position för att ändra inställningsvärdet.

3)Reservparameter 1: ännu inte öppen för användning

4)Reservparameter 2: ännu inte öppen för användning

5) Inching Speed: ställ in den manuella hastigheten i tumläge. Flytta markören till denna position för att ändra inställningsvärdet.

6)Global hastighet: den globala hastigheten för en servomotor i procent.

7) Till exempel: den globala hastighetsinställningen 80 procent, sopparmens framåthastighetsinställning 50 procent, sedan är den faktiska sopparmen framåt 80 procent * 50 procent=40 procent

8) Ursprungshastighet: motoraxelns hastighet vid utgångsreversion.

9) Skärmavstängningstid: den tid då skärmen lyser upp när ingenting görs med handkontrollen.

3.3 Autodrift

Tryckflytta till Auto och tryck sedan påbyt till automobilmodell.

1.Först manuellt tillbaka till den upptäckta positionen av nudelsoppa bar röra vid aluminium, sked doppa i aluminium soppa förvärmning, eller ta soppa, soppa, inte mindre än tre gånger, byta växel vårdnad till "automatisk" start åtgärd.

2.När den interna timern är klar kommer skeden att höjas till släppläget och släppa för mycket aluminiummaterial tillbaka i ugnen.

3.När timern för 3 matskedar är över återgår skeden till sitt horisontella läge.

4.Fyra arm framåt, hög och låg hastighet automatisk strömbrytare.

5. Armen går framåt till den framåtriktade gränsen och stannar, medan skeden är i injektionsläget, börjar den onormala bakåttimern att räkna 16 sekunder, innan timern tar slut, när insprutningsinstruktionssignalen inträffar efter pressgjutningsmaskinen stängs går det in i infusionen.

6. Notera Tang-gränsen PÅ, insprutningsfördröjningstidstimern började räknas, när den slutade tiden till gjutningsmaskinens signal, och i räkningen är tiden över, samtidigt som armen går in i ryggen.

7.back arm back to back låg hastighetsgräns som är standby-läge på spisen, skeden i mätningen av snett tillstånd till positionen för upptäckten av Nudelsoppa, kommer att sluta, ta soppa tid började.

8.fungerar i en (1-7) slinga. Men i (4) såsom onormal tillbaka timer timer avslutad, fick inte pressgjutning maskin, avslutade signalen när injektionen soppa signal, sked arm kommer automatiskt tillbaka till soppa nudel upptäckt position, från (2) cykel åtgärd.

9.till soppmaskinen efter positioneringsfunktion: när soppmaskinen väljs efter positionering, till soppmaskinen efter att steg (3) har slutförts, stannar i ugnen, standby, timern började tajma, tills den tar emot framåt startsignal (standardinställningen är gränsutgångssignal för pressgjutmaskin öppet läge), fortsätt att utföra steg (4) ; om startsignalen inte tas emot när tidtagningen är klar, ge soppmaskinsarmen att automatiskt gå tillbaka till soppnudlar. Positionen detekteras och påverkas av (2) loop.

1 specialfunktioner

Tryck på under stoppskärmen,Åtkomst till lösenordsskärmen nu.

1.1 Lösenord 2010

Ange "2010" och tryck, Det vill säga att gå in i specialfunktionen 1 skärm, totalt två inställningsskärmar, du kan trycka på piltangenterna upp och ner för att gå till inställningarna, ändra parametrarna, tryck sedan på,Inställt värde kan ändras.

1. Systemspråk: Tryck på Inmatningsknappen för att välja kinesiska och engelska visningar.

2. Tang Arm Standby Mode: Pre-standby/efter standby kan du trycka på "input"-knappen för att växla. Främre stand-by: under den automatiska driften flyttas armen till hällläget, väntar på klämsignalen och tillåtande hällsignalen, två signaler uppfyller samtidigt efterhällningssignalen. Om har väntat på ingen signal (onormal tillbaka tid till), Tang Arm tillbaka igen ta soppa, igen ta soppa! Upprepa 5 gånger, ingen signal, stanna vid utgången. Om det finns en klämsignal och en tillåtshällningssignal vid denna punkt, stanna vid utgångspunkten och vänta medan soppan tas om.

Efter stand-by: i körläge tar armen soppan och väntar vid utgången, när systemet detekterar (gränsen för formöppningen är bruten) går armen framåt till sopphällningspositionen (väntar på att hällsignalen ska vara får hälla soppan) , hällsignalen får hälla soppan, det finns ingen onormal bakåttid, ta soppan igen, upprepa 5 gånger ingen signal, stanna vid utgången, om det finns en klämsignal och tillåt hällsignal , ta soppan igen, stanna inte vid ursprunget och vänta.

3. Sked vänteläge: normal/inställd, tryck enter > för att byta. Normal: skedens horisontella läge, väntar på signal för tillståndshällning och klämgränssignal. Inställning: Skeden sätts i standby enligt inställningsläget och väntar på den tillåtna hällsignalen och klämgränssignalen.

4. Spoon back-läge: Horisontellt/icke-horisontellt, du kan trycka på enter > Tangent för att växla. Horisontellt: skeden måste vara i horisontellt läge när armen faller tillbaka, annars ringer den polisen. Icke-nivå: När armen tillbaka, inte begränsa tillståndet av skeden.

5. Knappljud: På/Av, du kan trycka på enter > Tangent för att växla. Öppna: Det hörs ett knappljud när knappen trycks ned. Av: Inget knappljud när du trycker på en knapp.

6. Automatiskt startläge: Start/Nudletest med ett klick, du kan trycka på enter > Tangent för att växla. Start med en knapp: för att välja det automatiska tillståndet för soppmaskinen måste du trycka på startknappen med en knapp för att köra automatiskt. Soup Nudel Testing: Soup Arm måste vara tillbaka till soppnudlar testposition för att automatiskt köras när soppmaskinen är i automatiskt tillstånd.

7. Döda. Val av soppa: Vertikal/icke-vertikal, du kan trycka på enter > Knapp för att växla.

Vertikal: när du tar soppskeden kör först till vertikalt läge (180 grader), och sedan för att ta mängden soppa inställd vinkel. Icke-vertikal: när soppskeden körs direkt för att ta mängden soppa i vinkel. 8.Tang Arm Drop Inställning: normal/nivå, tryck enter > tangent för att växla.

Normal: soppa arm ner, skeden i inställd vinkel för att ta mängden soppa.

Nivå: Skeden förblir jämn när armen faller

9. Soppa med fyra stationer: Använd/Använd inte, kan trycka på enter > Tangent för att byta.

Använd: enligt fyra stationssignaler för att ta motsvarande fyra sorters soppkvantitet (denna funktion används för icke-standard till soppmaskin)

Använd inte: Standard Feed Machine Logic.

10. Injektion Soppa med begränsad not: använd/använd inte, du kan trycka på "input"-knappen för att byta.

Användning: Automatisk drift Tang Arm framåtdetektering X25 utkastningsgräns om det finns en signal, signalen är framåt, ingen signal väntar.

Används ej: X25 utstötningsgräns detekteras inte vid automatisk körning.

Döda. Kontroll av soppspisens lock: använd/använd inte, du kan trycka på enter > Tangent för att växla. Användning: Testa om locket på soppspisen är öppet när sopparmen går ner.

Använd inte: testa inte om soppspisens lock är öppet när sopparmen går ner.

1.2 Lösenord 2011

Tryck, Det vill säga att gå in på skärmen för specialfunktion 2, totalt tre inställningsskärmar, du kan trycka på piltangenterna upp och ner för att gå till inställningarna, ändra parametrarna, tryck sedan på,Inställt värde kan ändras.

1. Släpptid för sked: "armhöjningstid" anlände, armstopp framåt, skeden rör sig inte, kommer att svämma över överflödig soppa, sked, stopptid från denna inställning.

2. Skedfyllningstid: tiden mellan början av skedfyllningen och slutet av skedfyllningen.

3. Insprutningsfördröjningstid: robotens utgång till pressgjutningsmaskinen tillät fördröjningstid för injektionssignalen.

4. Standbytid på sopparmsspis: när soppmaskinen automatiskt fylls med soppa, går armen tillbaka till toppen av spisen och väntar på att tiden ska komma, armen drar sig tillbaka till soppnudlen för nästa cykel.

5. Sked ta soppa mätning tid: är sked i aluminium soppa vistelse tid, väntar på aluminium soppa fylld sked.

6. Armens höjningstid: Tiden då armen stiger från nudeltestet till nivån på beståndet. Döda. Onormal back timing: Tang arm framåt till soppplatsen för att vänta på soppinstruktionens tidpunkt, vid denna tidpunkt om det inte finns någon instruktion kommer Tang Arm tillbaka till soppspisen.

8. Tang arm framåt position: positionen i slutet av Tang Arm framåt position under automatisk drift.

9. Tangarm framåt höghastighetsposition: skillnaden mellan Tangarms främre ändläge och Tangarm framåt höghastighetsändläge. Tom Arm låghastighetsintervall

10. Sked väntar på fyllningsläge: arm för att nå framåtläge väntar på fyllningsinstruktion sked väntar på fyllningsvinkel. Denna parameter är endast giltig om valet av skedvänteposition är inställt på Kill. Sked höghastighets ändläge: Höghastighets soppa slutläge, detta läge efter systemets standard låg hastighet.

12. Tang Arm framåthastighet: ställ in värdet på Tang Arm framåthastighet.

13. Tang Arm Back Speed: Tang Arm tillbaka hastighet inställningsvärde.

14. Tang Arm Låg hastighet: Tang Arm Low Speed ​​inställning.

15. Armfallhastighet: hastigheten med vilken armen sjunker tillbaka mellan den låga hastighetsgränsen och nudeltestet.

16. Hastighet att ta soppa: den hastighet med vilken skeden återgår till sin nivå när man tar soppa.

17. Soup Spoon High Speed: den högsta hastigheten med vilken en soppsked kan rinna.

18. Soup Spoon Low Speed: den lägsta hastighet med vilken en soppsked kan rinna. Döda. Arm drop limit: det maximalt tillåtna droppet från det sista nudelfallet.

20. Matskedsnivå: Inställning av matskedsnivå.

21. Den maximala vinkeln vid vilken en matsked kan tas.

22. Ta sopppositionen

1: Sked ta soppan och vätskeytan vinkel 1.

2: Vinkeln på skeden från vilken soppan tas. 2. (endast effektiv när du använder fyrstationsfunktionen)

3: Vinkeln av skeden mot ytan av soppan. (endast effektiv när du använder fyrstationsfunktionen)

4: vinkeln på skeden från vilken soppan tas 4. (gäller endast vid användning av fyrstationsfunktionen) 1.3 Lösenord 2012 Ange lösenordet "2012" och tryck på , Det vill säga att gå in på skärmen för specialfunktion 3, totalt på skärmen med två inställningar kan du trycka på de övre och nedre markörknapparna för att gå till inställningarna, ändra parametrarna och sedan trycka på ,Inställt värde kan ändras.

1.3 Lösenord 2012

Ange lösenordet "2012" och tryck, Det vill säga att gå in i specialfunktionen 3-skärmen, totalt två inställningsskärmar, du kan trycka på de övre och nedre markörknapparna för att gå till inställningarna, ändra parametrarna, tryck sedan på,Inställt värde kan ändras.

1. Val av skedaxel: varje servoaxel kan ställas in på pneumatisk axel eller servoaxel.

2. Axeltolerans: skillnaden mellan sändningspulsen och återkopplingspulsen, i grader. Utöver denna skillnad kommer det att finnas "feedback-puls, pulsavvikelsen är för stor"

3. Minsta rörelse för skedaxeln: det minsta avståndet som axeln kan röra sig.

4. Maximal axelrörelse: det maximala avståndet som axeln kan röra sig.

5. Avståndet för varje rotation av skedaxeln: ställ in avståndet för varje rotation av servoaxelmotorn. -LSB- varning: denna ändring kan orsaka maskinfel ]

6. Skedaxelns accelerationstid: ställ in skedaxelns accelerationstid.

Döda. Maxhastighet för skedskaftet: ställ in maxhastigheten för skedskaftet.

8. Retardationstid för skedskaft: ställ in retardationstid för skedskaft.

1. Val av tandarmsaxel: varje servoaxel kan ställas in på pneumatisk axel eller servoaxel.

2. Armaxeltolerans: skillnaden mellan sändningspulsen och återkopplingspulsen, i mm. Utöver denna skillnad kommer det att finnas "feedback-puls, pulsavvikelsen är för stor"

3. Minsta rörelse för sopparmens axel: det minsta avståndet från vilket axeln kan flyttas.

4. Maximal rörelse för armaxeln: det maximala avståndet som axeln kan röra sig.

5. Avstånd per rotation: ställ in avståndet per rotation för varje servoaxelmotor. -LSB- varning: denna ändring kan orsaka maskinfel ]

6. Soup Arm Axis accelerationstid: ställ in Soup Arm Axis accelerationstid.

7. Döda. Maximal hastighet för sopparmsaxeln: ställ in den maximala arbetshastigheten för sopparmsaxeln. 8. Retardationstid för sopparmsaxel: ställ in retardationstid för sopparmsaxel.