Vilka strukturer har vanliga parallella robotar? Strukturen och egenskaperna hos parallellrobot
Parallell robotkan definieras som en mekanism med sluten slinga där den rörliga plattformen och den fasta plattformen är förbundna med minst två oberoende kinematiska kedjor, mekanismen har två eller flera frihetsgrader, och drivs parallellt. Parallellrobot är en mycket mogen robotprodukt för närvarande, och den är också den snabbaste industriroboten. Branschen kallas även Spider Handset Man.
Parallella robotar och serierobotar
Serierobotens seriestruktur är en öppen kinematisk kedja, och alla dess rörliga stavar bildar inte en sluten strukturell kedja. På grund av serierobotens stora arbetsyta är det lätt att undvika kopplingseffekten mellan drivaxlarna genom kinematisk analys. Emellertid måste varje axel i mekanismen styras oberoende, och kodare och sensor krävs för att förbättra noggrannheten i mekanismens rörelse.
Den parallella roboten och den traditionella industriella serieroboten bildar ett komplementärt förhållande i applikationen, vilket är en sluten kinematisk kedja. Den parallella roboten är inte lätt att producera dynamiska fel, och den felfria ackumuleringsnoggrannheten är hög. Dessutom är dess struktur kompakt och stabil. De flesta av de utgående axlarna bär axiell kraft. Maskinen har hög styvhet och stor bärighet. Den direkta lösningen av den parallella roboten är dock svår, medan den omvända lösningen är enkel.
Strukturen av parallell robot
1. Statisk plattform: den används för att placera och fixera servomotorn och mellanaxeln för att säkerställa stabil drift i en högfrekvent och högintensiv arbetsmiljö. Den statiska plattformen används för att installera och fixera den övre mekanismen på parallellroboten, inklusive alla servomotorer. Det finns flera drivaxlar i detta område, det vill säga flera axlar, en axel, en servomotor, inklusive mittaxeln.
2. Den rörliga plattformen, som är ansluten till den nedre änden av bommen, används för att hänga upp lasten och kan arbeta inom bommens spännvidd. Den östra plattformen är den nedre installationsgrabben eller sugkoppsplattformen. Det finns i princip ingen drivmekanism för den rörliga plattformen. Om andra drivmekanismer behövs är det i princip pneumatiska ventiler. Men dessa typer av utrustning installeras också senare.
3. Aktiv arm, driven arm. Kolfibermaterialet används för att effektivt förbättra hållfasthetsförhållandet, som används för anslutningen mellan servomotorn och slavarmen. Många vänner kommer att fråga varför man använder kolfibermaterial. Svaret är enkelt. Delta är väldigt snabbt. Om du behöver behålla nyttolasten på 3-12kg kan kolfiber uppfylla kraven på låg vikt, hög hållfasthet och ingen deformation. Noggrannheten kan garanteras.
3, egenskaper hos parallell robot
(1). Inget ackumulerat fel, hög precision;
(2). Drivanordningen kan placeras på eller nära den fasta plattformen, så att den rörliga delen har låg vikt, hög hastighet och bra dynamiskt svar;
(3). Kompakt struktur, hög styvhet och stor bärighet;
(4). Den helt symmetriska parallellmekanismen har god isotropi;
(5). Arbetsytan är liten.