8.7 Bockningsprocess
1 Förbered relaterade komponenter och anslutningskablar
1.1 Förbered relaterade komponenter
1 gallerlinjal pulsfrekvensdelare, 1 HUACHENG-systemmoderkort med ABZ-port, 1 strömförsörjningsenhet med DC5V-utgång, 2 verktygskalibreringsspakar, 1 fotoelektrisk sensoromkopplare. Andra (om några) kommer att kompletteras:
* Länk till gallerlinjalens pulsfrekvensdelare:https://item.taobao.com/item.htm?spm{{0}}a1z10.1-cw4004-22518123948.41.22887311lQ0qB6&id=597924780399
* HUACHENG systemmoderkort med ABZ-port (Specifikation: ES2A MC V1.2) måste köpas genom att kontakta BORUNTE
* För strömförsörjningsenhetens DC5V-utgång, använd DC5V-ström i robotens ABZ-port direkt, eller använd extern ström (standby)
* Verktygskalibreringsspaken bör förberedas av dig själv och bör installeras i mitten av robotens ände; änden av verktyget ska vara en konisk spets
* Fotoelektrisk sensorbrytare bör förberedas av dig själv enligt situationen på plats och bör fästas med en induktiv järnplåt
1.2 Definitioner och samband
Bockmaskin IO definition och kretsschema, robot IO definition och kretsschema (robot IO definitionstabell, elektriskt diagram över anslutning mellan robot och bockningsmaskin)
Ovanstående är endast för referens. För detaljer, se motsvarande bruksanvisning för bockningsmaskinen
* Se relaterade definitioner och beskrivningar för att korrekt ansluta den interaktiva signalen mellan robotsystemet och bockningsmaskinsystemet.
* Ingen annan bilaga tillgänglig
2 Steg för att öppna och ladda programvaran
2.1 Steg för att öppna och ladda programvaran
Slå på robotens styrsystem, gå in i robotens styrsystem, öppna och ladda programvaran enligt följande:
① Logga in (Anmärkning: Öppna inloggningssidan)
② Användare (Anmärkning: Välj "Manufacturer Technician" i User)
③ Lösenord (Anmärkning: ange "brtbrt" i lösenordsrutan)
④ Logga in (Anmärkning: Klicka på "Logga in")
⑤ Inställningar (Anmärkning: Klicka på "Inställningar" när robotsystemet är i stoppläge)
⑥ Produktinställningar (Anmärkning: Välj "Produktinställningar")
⑦ hantverksinställning (Anmärkning: Klicka på "hantverksinställning")
⑧ Tekniktyp (Anmärkning: Efter att ha valt "BendingProcess" sparar roboten automatiskt och poppar upp böjningsprocessrutan längst ner för att gå vidare till nästa steg)
⑨ Viss teknik träder i kraft efter omstart (Anmärkning: Efter att ha valt BendingProcess, stäng av och starta om styrsystemet så att det träder i kraft; efter omstart, om kommentarerna X20, X21, X22, Y20 på IO-övervakningsfunktionsfältet visas i enlighet med med böjningsprocess IO definitionstabell, indikerar det att bockningsmjukvaran har laddats framgångsrikt så att den kan användas normalt och böjprocessparametrar kan ställas in)
3.1Böjningsfilnummerdefinitionsförklaring
①Böjningsfilnummer: Efter att ha ställt in böjningsfilnumret (0-49), lagrar systemet olika böjningsparametrar för sandbockningstabellens koordinater.
②Beskrivning:Sparat med det aktuella teknikfilnumret för användarens anpassade namn
③point(logpoints):Fromtoptobottom,therearelogpointsP1andP2,whichrespectivelylogthepositionsofthetwo robotscorrespondingtothepositionsofthetwogratingrulers,convenienttocalculatetheproportionalrelationofthe gratingrulerafterstorage;thecalculatedvalueneedstobemanuallyfilledin"gratconstradio";thenclick"save"tobe effective ④gratconstradio:Thisparameterandthecalculatedvaluedonotaffecteachother;thecalculatedvalueisforreference,whilethisparameterneedstobemanuallymodifiedunderthemanufacturer'sright;duringfollowing,therobotwill automaticallycallthegratconstradio.
⑤status:LoggstatusförloggpunkternaP1,P2;grönförloggframgång,gråförloggfel
⑥linearencoder(gratinglinjal):Visningavexterngitterlinjaldata som läses av robotgenomABZ
⑦CoorSeclect: arbetsbänkens koordinater ID som används för det aktuella teknikfilnumret
⑧använd extern sensor: använd/använd, motsvarande två böjningslägen som används av roboten, nämligen följ böjning och böjning med fast hastighet
⑨Sänk Die V-spårets bredd: vinkeln på V-spåret på bockningsmaskinen (enhet: mm)
⑩Plåttjocklek:plåttjocklek på bockningsarbetsstycket (enhet:mm)
⑪V-spår djupt:V-spårdjup på bockningsmaskinen (enhet:mm)
⑫Rad: Böjningsvinkel för produkten; efter inställning, motsvarande robotens följande böjningsvinkel. Följ robotens böjningsvinkel=det nuvarande inställda värdet dividerat med 2 (det direkt inställda värdet är lika med vinkelvärdet som följs av roboten) *(Den kan ställas in för extern sensor som används av fast hastighetsböjning) ⑬hastighet: Hastigheten för robotens följande böjskär under böjning (enhet:mm/s) (* Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑭Acceleratedspeedtime:Thetimefortherobottoacceleratetothebendingspeedwhenthebendingmachineis performingbending(unit:ms) (*Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑮DelayDistance:Afterthesystemdetectsthebendingstartsignal,delaythisdistancebeforefollow(unit:mm) (*Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑯GlideDistance:Thedistancebywhichtherobotmovestheworkpiecedownafterthesystemreceivesthesignalthat thebendingmachinehasstartedandbeginstomovedown,onlyeffectivewhentherobotbendsagainfollowingthe bendingcutter'sleveling(unit:mm)
⑰Glidhastighet: Hastigheten som roboten rör sig ner till böjpunkten (enhet: mm/s)
⑱Glidaccelererad hastighetstid: Den accelererade hastigheten vid vilken roboten rör sig ner till böjningspunkten (enhet:ms) ⑲Glidfördröjningsavstånd: Avståndet som roboten väntar på att böjfräsen glider innan den vidtar åtgärder (enhet: mm)
⑳font_pos:Den tid som tar seffekt efter att ha kört "fördröjningstiden" i följkommandot.(Fördröjningstiden är filtreringstiden efter att trycksättningssignalen är effektiv) När avståndsberäkningen efter denna tid når det inställda värdet för främre avståndet, börjar roboten att böja sig.
㉑Returaccelererad hastighetstid: Den tid som krävs för roboten att accelerera till den inställda returhastigheten (enhet:ms)
㉒Returfördröjningsavstånd: Efter att bockningen är klar, flyttar bockningsskäraren uppåt för att nå returfördröjningsavståndet innan roboten rör sig uppåt (enhet:mm)
㉓Die Corner: Enligt inställningen för bockningsfräs på plats, om den är inställd på 0, indikerar det att bockningsfräsen har noc orner (enhet:mm)
㉔MoveType:0-Ner: den böjande fräsen rör sig nedåt;1-Uppåt: skärskåran rör sig uppåt
㉕Leveling Speed: Hastigheten med vilken roboten återgår till sin förböjningsposition (enhet:mm/s)
㉖nivellering Accelererad hastighetstid: Tiden för roboten att accelerera till nivelleringshastigheten under nivellering (enhet:ms)
㉗Returavstånd: Avståndet som roboten följer efter att böjskäraren rör sig uppåt efter böjning (enhet:mm)
㉘Returhastighet: Den hastighet med vilken roboten följer den böjande skärarens förflyttning uppåt (enhet:mm/s)
3.2Böjprocesskommandoochdefinitionsförklaring
① Böj Cmd - BENDTRACK: Utför följningsåtgärden omedelbart efter att ha mottagit trycksättningssignalen, och avsluta följningsåtgärden omedelbart efter mottagandet av böjslutsignalen Böj Cmd - BENDFLATBACK: Roboten återgår till sin position innan den böjer Böj Cmd - Böj retur: Utför en upp/ nedåtrörelse efter bockningsfräsen omedelbart efter mottagande av böjslutsignalen ② Använd böjfilnummer: Det inställda området är 0-49. Ring böjningsfilnumret som finns lagrat på sidan för båtinställning
③ Beskrivning: Anteckningstexten i varje teknologifilnummer
④ IOCheckTime: X20 detekteringstid för böjtryck, med larm som ska skickas om ingen signal detekteras efter den inställda tiden (enhet: mm)
⑤ delayTime: Efter att trycksättningssignalen är effektiv, utför fördröjd böjning; denna parameter är fördröjningstid; data som genereras under denna inställda period kommer att kasseras utan inspelning. (enhet: ms)
⑥ samarbete Inställning: unUse/use. Om samverkansaxeln inte används finns det ingen handlingseffekt; om samverkansaxeln används, välj axelobjektet och numret att koordinera med; efter inställning har samverkansaxeln motsvarande koordinationsverkan av inställd axel i följprocessen, för att kunna nå den inställda löppositionen för M7/M8.
⑦ filter_x/y/z/u/v/w (fast kompensation): efter att ha fyllts i kommer roboten att börja utföra kompensation med lika proportioner efter att den börjar böja följ åtgärden tills kompensationen är klar vid löpande slut.
⑧ acc_cykel: Accelerationstid för att följa böjningsbanan från början av åtgärden till startpunkten (enhet: ms)
⑨ dec_cykel: Accelerationstid för att följa böjningsvägen till slutpunkten (enhet: ms)
4 Använd flow
1. När roboten är försedd med verktygskalibreringsspaken, skapa nya verktygskoordinater, välj "TwentyTree Point..." för "Tool Type Sel" som visas i bilden nedan, och hänvisa till Twenty-tre-point tool calibration in Svetsprocessspecifikation för inställningsmetod och steg. Efter inställningen, se till att verktygets noggrannhet är mindre än 2 mm och att det maximala rotationsfelet runt verktyget är mindre än 3 mm. Lagra inte 23 punkter med Axis7 gemensamma koordinater i kommandot när du skapar ett modulnummer.
2. Datakommunikationsbekräftelse av gallerlinjal för bockningsmaskin: Bekräfta att displaydata för 997 visas normalt vid trycksättningspunkten för bockningsmaskinen och returpunkten för bockningsmaskinen, som visas i bilden nedan. Obs: Om båda positionerna är 0 kan maskinen inte användas normalt och anslutningen bör inspekteras.
6. Kalibrera "arbetsbänk" på bockningsmaskinen med verktyg; i manuellt läge, klicka på arbetsbänkskalibrering och klicka sedan på "ny" för arbetsbänksinställning. (Anmärkning: Ingen arbetsbänk, endast verktyg)
3.1 Arbetsbänkens riktning på bockningsmaskinen är definierad: ursprung P0 är trycksättningspunkten vid vilken produkten pressas precis ovanför bockningsskärets spår; PX är punkten som börjar från trycksättningspunkten och parallellt med böjningsskärets spår; PY är punkten vinkelrät mot linjen från P0 till PX.
（3）P0 är ursprunget till koordinataxlarna; PX är vilken punkt som helst i koordinataxelns X-riktning; PY är vilken punkt som helst i koordinataxelns Y-riktning, som visas i figur 3-1 nedan.
（4）P0 position är trycksättningspunkten för bockningsfräsen, nämligen läget där produktytan pressas av den nedre delen av bockningsmaskinens bockningsfräs. Ju tjockare produkten är, desto högre P0. PZ är punkten parallell med P0 och bort från bockningsmaskinens riktning. PY är punkten vinkelrät mot den uppåtgående riktningen av linjen från P0 till PZ, som visas i figur 3-2 nedan.
Notera
*1 Trycksättningspunkten måste vara strikt placerad
*2 Bekräfta gallrets linjals position när du trycker nedåt; när du testar trycksättningspunkten, ändra först glidhastigheten till manuell eller minimum
*3 Det är ok att kalibrera arbetsbänken med eller utan samarbetsbord. Om det används är det nödvändigt att säkerställa hög noggrannhet för samverkansaxeln; annars blir kalibreringen onormal
Till exempel rör sig bockningsmaskinens bockningsfräs nedåt. De specifika stegen är följande:
① Bekräfta att den yttre bredden på bockningsfräsen är uppmätt till 10 mm och att trycksättningspunktens nedpressningsposition är 5 mm i mitten av skärets spår.
Produkten som behöver böjas är {{0}}.7 mm tänk plåt. Justera först bockmaskinens glidblock så att det fastnar på skärspårets yttre yta, placera sedan produkten eller en produkt av samma tjocklek jämnt ovanför bockningsfrässpåret och lägg den mot glidblocket. Vid denna tidpunkt, rita en horisontell linje 5 mm från produktens kant, och slutligen registrera gitterskaladata som visas av 997 adressdata när böjsmöret vidrör produktytan (det mesta av böjmaskinssignalen ges 3 mm i förväg, så snälla registrera den faktiska positionen för trycksättningspunkten och observera om robotens drift är synkron). Lyft böjskäraren till det högsta, håll upp plattan manuellt och rikta in robotens position med verktygskalibreringsspaken plus världskoordinater vid den horisontella linjen som ritas på produkten. Det rekommenderas att hitta en fast referens längst ner på plattan och definiera den som bockningsmaskinens ursprung P0. Flytta sedan en bit till vänster i den horisontella linjens riktning och definiera den som P0X. Spring sedan tillbaka till ursprunget och rita på denna grund en vinkelrät linje baserat på ovanstående horisontella linje; flytta upp den vinkelräta linjen och definiera den som P0Y. Böjmaskinens arbetsbänksdefinition är klar. Bockmaskinens arbetsbänksdefinition är klar. Anmärkning: Detaljerad förklaring av stegen: ① Den yttre bredden på skärspåret mäts till 10mm och dess mittpunkt är 5mm bort; använd produkten eller en metallplåt av samma tjocklek, håll proppen mot skärspåret och håll metallplåten mot proppen, parallellt med skärspåret, lägg platt på skärspåret, dra en horisontell linje parallellt med kniven spåra i läget 5 mm från kanten av plåten, välj valfri punkt på plåtens horisontella linje som P0, definiera en punkt på den horisontella linjen efter att P0 har flyttats en bit i skärspårets riktning som P0X, och definiera en punkt efter att P0 har flyttats upp en bit i vinkelrät riktning som P0Y
7. Linjär samarbetstabellkalibrering med verktyg (Anmärkning: Ingen arbetsbänk, endast verktyg)
*Obs: Om det inte finns någon samarbetstabell, hoppa över det här steget och fortsätt till nästa steg
4.1 Gå in på arbetsbänkssidan för kalibrering av förlängd axel (välj markställ, markera aktivera och starta om), motsvarar den aktuella raden, fyll i enligt beskrivningen, ställ in 3 punkter, som är inriktade på samma position. Valtendensen för punkter är att öka eller minska i samma riktning. Det rekommenderas att välja löpsträcka för punkten så långt som möjligt. Det måste dock vara i en rimlig armspann från roboten. Under kalibreringen av 3 punkter kan roboten inte ändra sin ställning. Kalibreringsresultatet bör inte vara större än robotverktygets maximala rotationsfel. Det rekommenderas att manuellt testa det längsta avståndet och avståndet vid samma målpunkt, och slutligen klicka på "spara" för att avsluta.
*Obs: Generellt gäller att om den löpande plusriktningen för J7-axeln är samma som X-plusriktningen, är riktningen korrekt. Bland motorparametrarna måste J7-reduktionsförhållandet fyllas i enligt det faktiska värdet; "lead" är det faktiska avståndet per varv för roboten. För att säkerställa noggrannhet rekommenderas 10 eller fler cirklar. Faktisk löpsträcka uppmätt (mm) ÷ antal för närvarande körda cirklar=sträcka per varv (mm). Efter att ha fyllt i, ge 2 stora absoluta positionsavstånd, och kontrollera om felet är rimligt. Om felet är större än 3 mm ska ledningen återställas; annars kommer effekten av böjningsprocessen att påverkas.
5. Byt till att använda robotens sugverktyg. Inställningsmetod: Skapa nya verktygskoordinater med 2-punktmetoden, få roboten att återgå till utgångspunkten och ställ in den aktuella punkten, ställ in avvikelseriktningen Z-värde, klicka på "räkna", "ändra" och "spara" för att avsluta skapandet. Efter skapande använder du verktyget direkt med arbetsbänk och samarbetstabell
8. 1. Testeffekt: Fyll i bockningsprocessparametrarna "Die V-spårbredd", "Plåttjocklek" och "V-spår djupt" på sidan "craft Setting" enligt den faktiska situationen för bockningsmaskinen, flytta roboten nära produktens trycksättningspunkt, utför torrkörning för att förutsäga om löpspåret, riktningen och noggrannheten för den testade roboten är korrekta, utför sedan formell instruktionsmanövrering för att undvika dolda säkerhetsrisker.
5 Instruktionsexempel formprogram
Exemplet är att instruera automatisk bockningsföljning, matning & blankning och plockning och placering av plåtprodukter som behöver böjas sju gånger genom att flytta ner bockningsmaskinens bockningsfräs
*BilagaI. Vanliga problemlösningsåtgärder
①Pressurizationpointbendingfollow:trackplanningfailure,J6over-speed,singularpointalarm,andsoon.Because theposeisnearthesingularpointoftherobot,theposeofthepressurizationpointoftherobotneedstobechangedto beyondthesingularpointrange ②Jitterduringpressurizationpointbendingfollow.Inthiscase,youcanobservewhetherthestructuralpositionis reasonable;ifunreasonable,pleaseadjust theM7axispositionoftherobot;shorteningthemovingdistanceofM7canoptimizetheproblem. ③Jitterduringstartingandendingofpressurizationpointbendingfollow.Inthiscase,theaccelerationcycletime,decelerationcycletime,delaytimeandotherparameterscanbeincreasedtooptimizetheproblem ④Followexcessivedeviationofbentproductposition,whichleadstodisqualification.Inthiscase,pleasefirstobserve whethertheabsoluteaccuracyoftherobotmeetstherequirementsandwhetherthemechanicalpositionoftherobothas anydeviationcausedbyoriginsliding.Ifitisafixeddeviation,youcansetthecurrentfixedcompensationfollowingthe bendingcommandtocorrectthedeviationsothattheproblemcanbesolved ⑤Followexcessivedeviationofbentproductangle,whichleadstodisqualification.Inthiscase,generally,thebending workbenchestablishedbytherobotonthebendingmachinehasaproblem.Youcanreinspecttheaccuracyofthe workbenchormodifythecurrentlyboundworkbenchorigin,tooptimizetheproblem. ⑥Efter manuell användning av programmet för böjning bör den böjda produktvinkeln vara lika med 90 grader, kan vara något mer än 90 grader, som är manuellt justerbar, men inte kan vara mindre än 90 grader, som inte är manuellt justerbar. ⑦Startpunkten för bockningsmaskinens trycksättning motsvarar robotens trycksättningspunkt, och bockningsmaskinens trycksättningsslutpunkten motsvarar robotens böjningsföljdpunkt. ⑧Produktens kvalitet identifieras vara dålig lukt:①böjningsvinkelförsäkran②böjlängdsförsäkran ⑨Inverkan av jigg på produkten ligger huvudsakligen i att roboten måste läggas platt och vara konstant varje gång efter att ha flyttats till trycksättningspunkten. ⑩Bockningsmaskinsäkerhetsparameteröverväganden,och mjukvarubegränsningar (när man kör ett kommando för att böja följ, måste det kunna ställas in i väntan på en viss tid för detektering av trycksättning IO innan åtgärden påbörjas; om efter tiden kommer larm att ges. och snart.)