För att förbättra arbetseffektiviteten och göra det möjligt för roboten att utföra specifika uppgifter på kortast möjliga tid, måste det finnas en rimlig rörelseplanering. Offline rörelseplanering är uppdelad i vägplanering och banaplanering.
Målet med vägplaneringen är att göra avståndet mellan stigen och hindret så långt som möjligt och vägens längd så kort som möjligt; Syftet med banplanering är att göra robotens gångtid så kort som möjligt eller energin så liten som möjligt under robotens gemensamma rymdrörelse. Banplaneringen lägger till tidsserieinformation på basis av banplanering och planerar robotens hastighet och acceleration när den utför uppgifter för att uppfylla kraven på jämnhet och hastighetskontroll.
Undervisning och uppspelning är en av metoderna för att uppnå vägplanering. Undervisning och registrering av undervisningsresultaten genom operationsutrymmet upprepas under arbetsprocessen. Undervisningen på plats motsvarar direkt de åtgärder som roboten behöver utföra, och vägen är intuitiv och tydlig. Nackdelen är att det kräver erfarna operatörer och tar mycket tid. Banan är inte nödvändigtvis optimerad. För att lösa ovanstående problem kan en virtuell modell av roboten upprättas, och vägplaneringen av uppgiften kan slutföras genom virtuell visuell operation.
Banplanering kan utföras i gemensamt utrymme. Den quintic B-spline kan användas som interpolationsfunktion för ledbanan, och integralen av kvadraten av accelerationen i förhållande till rörelsetiden kan optimeras som objektiv funktion för att säkerställa att rörelsen i varje led är tillräckligt jämn. Alternativt kan robotens gemensamma bana interpoleras genom att använda quintic B-spline, och hastighets- och accelerationsändpunktsvärdena för varje led i roboten kan godtyckligt konfigureras i enlighet med jämnhetskraven. Dessutom kan banaplaneringen i det gemensamma utrymmet undvika operationsutrymmets singularitet. Ett team har också designat en algoritm för optimering av gemensamma banor för att undvika singularitet i gemensamt utrymme. Genom att använda redundansen för en fogfunktion hos en 6-DOF-bågsvetsrobot i uppgiftsprocessen, med robotens singularitet och fogbegränsningar som begränsningar, används TWA-metoden för optimeringsberäkning.
Den gemensamma rymdvägsplaneringen har följande fördelar jämfört med operationsvägplaneringen:
1. Singularitetsproblemet med robot i operationsutrymmet undviks;
2. Eftersom robotens rörelse styrs av ledmotorn undviks ett stort antal framåtkinematik och inverskinematikberäkningar i ledutrymmet;
3. Banan för varje led i ledutrymmet är bekväm för kontrolloptimering.