Robot är en maskin som har fler frihetsgrader i det tredimensionella rummet och kan uppnå många antropomorfa handlingar och funktioner, medan industrirobot är en robot som används i industriell produktion. Den kännetecknas av programmerbarhet, personifiering, mångsidighet och elektromekanisk integration.
2. Vilka är industrirobotarnas delsystem? Vilka är deras respektive roller?
·Drivsystem: drivenheten som får roboten att springa.
·Mekaniskt struktursystem: ett mekaniskt system med flera frihetsgrader som består av tre huvuddelar: flygkropp, arm och manipulatorändverktyg.
· Avkänningssystem: Det består av intern sensormodul och extern sensormodul för att få information om intern och extern miljöstatus.
·Robot-miljö interaktionssystem: ett system som realiserar interaktionen och samordningen mellan industrirobotar och utrustning i den yttre miljön.
·Människ-maskin-interaktionssystem: Det är en enhet för operatörer att delta i robotstyrning och kommunicera med robotar.
·Kontrollsystem: enligt robotens driftinstruktionsprogram och signalåterkopplingen från sensorn, styr robotens verkställande mekanism för att slutföra den specificerade rörelsen och funktionen.
3. Vilken frihet har en robot? Hur många frihetsgrader krävs för robotpositionsdrift? Hur många frihetsgrader krävs för attitydoperation?
Frihetsgrader avser antalet oberoende koordinataxelrörelser som roboten har. Den bör inte inkludera öppnings- och stängningsfrihetsgraderna för griparen (ändverktyget). Det krävs sex frihetsgrader för att beskriva ett objekts position och attityd i tredimensionellt rum, tre frihetsgrader för positionsoperation (midja, axel, armbåge) och tre frihetsgrader för attitydoperation (pitch, yaw, roll) ).
Frihetsgraden för industrirobot är utformad efter dess syfte, vilket kan vara mindre än 6 frihetsgrader eller mer än 6 frihetsgrader.
4. Vilka är de viktigaste tekniska parametrarna för industrirobotar?
Frihetsgrad, repetitiv positioneringsnoggrannhet, arbetsområde, maximal arbetshastighet och bärighet.
5. Vilka funktioner har flygkroppen och armen? Vad ska vi vara uppmärksamma på när vi designar?
Flygkroppen är en del av stödarmen, som i allmänhet realiserar rörelserna för lyft, svängning och stigning. Flygkroppen bör utformas med tillräcklig styvhet och stabilitet; Rörelsen ska vara flexibel. Längden på styrhylsan för lyftrörelsen bör inte vara för kort för att undvika fastklämning. I allmänhet bör det finnas en styranordning; Armen är en komponent som stöder de statiska och dynamiska belastningarna av handleden och arbetsstycket, speciellt när den rör sig i hög hastighet, kommer den att producera stor tröghetskraft, orsaka stötar och påverka positioneringsnoggrannheten.
Vid design av armen bör uppmärksamhet ägnas åt hög styvhet, bra styrning, låg vikt, stabil rörelse och hög positioneringsnoggrannhet. Andra överföringssystem bör vara så korta som möjligt för att förbättra överföringsnoggrannheten och effektiviteten. Arrangemanget av varje komponent ska vara rimligt och drift och underhåll ska vara bekvämt. Under speciella omständigheter bör inverkan av termisk strålning beaktas i högtemperaturmiljöer. I korrosiv miljö bör korrosionsskydd övervägas. Förebyggande av upplopp bör övervägas i farlig miljö.
6. Vilken är huvudfunktionen för frihetsgraden på handleden? Om det krävs att handen är åt vilket håll som helst i rymden, vilken grad av frihet ska handleden ha?
Frihetsgraden på handleden är främst för att uppnå önskad hållning av handen. För att göra handen åt valfri riktning i rymden krävs att handleden kan rotera de tre koordinataxlarna X, Y och Z i rymden. Det vill säga, den har tre frihetsgrader för vältning, stigning och avböjning.