2.1 Axelåtgärd
Klicka på knappen
för att komma in i följande gränssnitt.
Föra in:På instruktionssidan väljer du platsen där du vill infoga åtgärden och väljer att lära ut åtgärden. Klick
Infoga för att infoga åtgärden i programmet.
Föra in:När axeln och målplatsen klickar på "set" och sedan på "Infoga" för att lära platsen för målet pekar till
programmet.
Synkronisera:Välj flera axlar och välj sedan "Synkronisera" axeln kommer att vara i rörelse samtidigt.
Relationspunkt:Kontrollera koordinaterna för axeln efter punkten för valfri användning av den redigerade referenspunkten.
Tidig slutposition:Att infoga detta steg i inlärningen indikerar att nästa rörelse har startat när axeln inte har nått målpositionen när den nådde slutpositionen.
Användningsfall:Om förflyttningspositionen är inställd på 200 och positionen är inställd på 1000, flyttas axeln till positionen 800 (1000- 200) och nästa steg utförs och proceduren fortsätter till 1000.
ESD POS:Infoga detta steg i undervisningen för att indikera att axeln kommer att retardera med den inställda hastigheten när den når det avancerade retardationsläget.
Användningsfall:Om förflyttningspositionen är inställd på 200 är frammatningshastigheten 5 procent, positionen är inställd på 1000 och hastigheten är inställd på 80 procent. Därefter axeln från 0-800 till 80 procent av drifthastigheten, 800-1000 till 5 procents hastighet. Signalstopp eller
Snabbt stopp:När ingångssignalen detekteras kommer den att bromsa in för att stoppa eller stoppa omedelbart.
Rel(relativ):Flyttar det inställda avståndet i förhållande till den aktuella positionen.
Sluta:När du väljer en axel och väljer "Stopp" kommer programmet att stanna omedelbart när det körs.
2.2 Väg
Klicka på knappen
för att komma in i följande gränssnitt.
Område 1 är den typ av åtgärd som ska infogas:
Linje 2D (Linje XY, Linje XZ, Linje YZ):Håller positionen i ett plan från den aktuella positionen till "slutpunktspositionen".
Linje 3D:I utrymmet, från den aktuella positionen till "satt till slut" position för att behålla en position för att gå rakt.
Kurva 2D (Kurva XZ, Kurva XZ, Kurva YZ): Håller bågen i ett plan från den aktuella positionen till den position som är inställd på
mellanpunkt och den position som är inställd som slutpunkt.
Kurva 3D:I utrymmet, från nuvarande till "ställ till mittpunkten" position och "ställ till slutet av" positionen till
behålla en position för att ta en kurva
Hållning:från den aktuella positionen till målpositionen.
Relativ linje:Den aktuella punkten som utgångspunkt, riktningen för offsetkoordinaterna.
Relativ kurva:Den aktuella punkten som utgångspunkt, riktningen för offsetkoordinaterna.
Hållning rak linje:från den aktuella omvandlingspunkten till målpositionen för att "ställa in slutet" av platsen för en rät linje.
Pose-kurva: från den aktuella ändringspunkten till målpositionen till "ställ till mittpunkten" och "ställ till slutet" av positionen för att ta kurvan.
Posera hel cirkel:från den aktuella omvandlingspunkten till målpositionen till "ställ till mittpunkten" och "ställ till slutet av" cirkeln.
Fri väg:ingen spårrörelse, axelns rörelse rör sig samtidigt.
Relativ led:Förskjutning i axiell riktning i förhållande till fogen.
Relativ hållningslinje:Med utgångspunkt från den aktuella punkten håller U, V, W en hållning i koordinatförskjutningens riktning.
Relativ hållningskurva:från den aktuella punkten som utgångspunkt, U, V, W för att hålla en hållning i koordinatförskjutningens riktning.
Full cirkel:Ritar en cirkel med tre kända punkter.
Område 2 är att ställa in koordinaterna för lokaliseringsmetoden, inställd på två sätt:
Den första:Om det är den nuvarande manuella kontrollen för att visa koordinaterna för koordinaterna för redigeringspositionen för att redigera rutan måste du först trycka på [set]-knappen och sedan klicka på [set the end] kan vara, om du vill noll är en direktklick [Noll]
knapp. Andra:använd referenspunkten, markera referenspunktsvalsrutan 111 rullgardinsmeny triangelpilar för att välja
"punkt" och klicka sedan på "ställ in till mittpunkten" eller "Ställ in slutpunkten (Set Epos)" för att ersätta koordinaterna för
målpunkt Koordinatvärde kan vara.
Referenspunktsknapp Redigera metod:
Steg 1: Markera rutan för att använda den.
Steg 2: Klicka på den här ikonen i det nedre vänstra hörnet för att öppna gränssnittet för referenspunktens redigeringsknapp, som visas nedan:
Referenspunkt roll: att underlätta för användaren för platsen för en punkt att återanvända. Notera! : Den fria vägen kan endast hänvisa till lederna, och de relativa lederna kan endast referera till förskjutningspunkterna. Resten av åtgärdstyperna kan endast referera till vägpunkter.
Punkter i redigeringsprocessen:
Steg 1:Positionsinstruktion: Redigera värdet direkt Flytta axeln till målpunkten och klicka sedan på "Set World Position eller "Set Joint Position" (välj enligt typ av ny punkt).
Steg 2:Skapa ett nytt punktnamn i dialogrutan Punktnamn.
Steg 3:Klicka en gång för att skapa en ny typpunkt (ny nod, den nya sökvägen, den nya offsetpunkten) för att redigera punkten för redigering av en tom punkt i dialogrutan.Raderingsmetod:välj den punkt du vill ta bort till en ljusblå färg och klicka sedan på knappen "Ta bort".
Ersätt platsmetod:Redigera "Ny plats" och klicka på knappen "Ersätt plats" för att slutföra ersättningen.
2.3 Signalutgång
Klick
knappen kommer in i följande gränssnitt:
Metod för insättning av utsignal: Välj typ av utgångspunkt (□Y/□ kortutgång/□ mellanvariabel/□ tidsutgång Y/□ intervallutgång Y/□ intervallutgång M)→välj utgångspunkt på/av (□på/□ av) → Ställ in fördröjningstiden → klicka på knappen [Spara] → välj den position du vill infoga på undervisningssidan och klicka på [Infoga].
Obs: Om du klickar på en utgångsknapp blir grönt och utgångspunkten matar ut en signal.
Y: Y slås på eller av efter att ha väntat på fördröjningen.
Kortutgång: Genom att välja korttyp som IO-kort eller M-kort, är kort-ID antalet IO-kort eller kortet
väntar på att fördröjningen ska matas ut, som visas nedan:
Mellanvariabel: Ett variabelvärde som kan ändras.
Exempel på användning av mellanvariabel: Lär in mellanvariabelutgången för M027 (larmstatus) i huvudprogrammet och vänta på mellanvariabeln M027 (larmstatus) i subrutinen.
Undervisning av huvudprogrammet:
Underprogram undervisning:
Tidsutgång Y: När programmet körs till detta steg kommer Y-utgången att slås på och sedan automatiskt stängas av enligt den inställda tiden. Nästa åtgärd kommer att utföras i väntan.
Intervallutgång Y: Modulen som ställs in av intervallet matas ut och Y matas ut enligt drifttiden.
Intervallutgång M: Matar ut M enligt drifttiden efter den modul som bestäms av intervallet.
2.4 Signaldetektering
Klick
knappen kommer in i följande gränssnitt:
Insättningsstartdetekteringen och slutdetekteringsoperationen utförs för att detektera närvaron eller frånvaron av en insignal från början av detekteringsoperationen till slutdetekteringsoperationen, och larmet är omedelbart uppfyllt när villkoret är uppfyllt.
2.5 Villkorligt hopp
Klick
knappen kommer in i följande gränssnitt:
Användning av etiketter:
1,Väljt "þ Alternativet Definiera etiketter, klicka på etikettredigeringsrutan "Etikett" Pop up tangentbord redigera namn.
2,Infoga etikettnamnet från föregående steg i den position där du behöver hoppa i programmet.
3,Välj"þ Alternativet Definiera etiketter" Gå in i gränssnittet för val av villkor:
4,När du har redigerat villkoren klickar du på knappen [Infoga] vid den position du vill infoga.
Obs! Använd alltid det villkorliga hoppet för att infoga etiketten först.
2.6 Vänta
Klick
knappen kommer in i följande gränssnitt:
Vänta signalinsättningsmetod:Välj väntepunktstyp (X eller mellanvariabel) → välj väntan på på eller av eller signaltyp för stigande eller fallande flank → ställ in fördröjningstiden → klicka på knappen [Spara] → positionen som ska infogas på inlärningssidan Nästa klicka på [Infoga].
Enkel fördröjning: Efter att ha infogat en enkel fördröjningsåtgärd, körs körningen automatiskt tills åtgärden väntar på den inställda fördröjningstiden innan den fortsätter att köra nästa åtgärd.
Stigande kant:Signalen kommer från ingenting.
Fallande kant:Signaler från ja till nej.
Anmärkning:När åtgärden utförs efter isättning, larmar systemet när det inställda väntetidsvillkoret inte uppnås.
2.7 Räknare
Klick
knappen kommer in i följande gränssnitt:
Räknaren kan redigeras under detta gränssnitt.
Räknarklassificering: 1 1 typ räknare
Rensa typräknare
Ställ in den aktuella värderäknaren.
Räkna ny metod: Välj räknartyp → Nytt räknarnamn → klicka på knappen [Ny] → klicka på knappen [Spara] →
Avsluta
Aktuell: Räknevärdet för den aktuella räknaren. Värdet kan ställas in efter användarens faktiska situation.
Användningsfall för aktuell värdeinställning: Om räknaren som används när man definierar stacken är en självdefinierad räknare, förutsatt att det aktuella värdet för den självdefinierade räknaren är satt till 2, kommer roboten att börja stapla saker från den andra posten när kör den första modellen. .
Mål: Målavkastningen för räknaren. Ställ in aktuell värderäknare: Om du väljer det aktuella värdet och matar in värdet direkt i inmatningsrutan under adressen, betyder det att värdet är räknarens aktuella värde; om du väljer det aktuella värdet och kontrollerar användningsadressen, inmatningsrutan. Värdet som anges i värdet är det aktuella värdet på räknaren under värdeadressen.
2.8 Timer
Klick
knappen kommer in i följande gränssnitt::
Om timern väljs för att starta betyder det att det automatiska första läget börjar räknas när åtgärden uppnås, och timern inte räknas eller nollställs efter att ha nått målvärdet; Om återställningen väljs betyder det att timern nollställs och återställs när timern når målvärdet och kör till åtgärden.
När funktionen för automatisk återställning är vald, utförs timeråterställningen automatiskt under tiden i timern och timern återställs. När åtgärden uppnås,åter tidstartas.
Enpunktsutgång: Matar ut eller kopplar bort ett Y-värde på IO-kortet efter att timern har gått ut.
Helkortsutgång: Efter kronograftiden i timern, välj ett IO-kort i IO-kortet för att mata ut eller koppla bort alla Y-värden på hela IO-kortet.
EU-utgång: Utmatning eller på/av vid en EU-punkt på EU-kortet efter att timern har gått ut.
M-punktsutgång: När timern går ut, matas M-värdespunkten på M-kortet ut eller kopplas bort.
M-kortutgång: Välj ett M-kort i IO-kortfältet för att mata ut eller koppla bort alla M-värden på hela M-kortet efter att timern har gått ut.
Detektionsingång: Om det finns en signal på en X-ingångspunkt på IO-kortet efter att timern har gått ut, och om den upptäcker att villkoret inte är uppfyllt, kommer det att larma omedelbart. Om målvärdet för timern är 5, aktiveras detekteringsingången X25.
När den automatiska drifttimern når 5s detekteras X25-signalen. Om det inte finns någon signalingång för X25 larmar den omedelbart.
Återställ timer: återställs när du kör till åtgärdstimern (återställs endast när du kör för att starta timeråtgärden)
Paustimer: om du kör till åtgärdstimern kommer timern att pausas (endast när du kör till starttimern fortsätter åtgärden till
räkna)
2.9 Synk
Klick
knappen kommer in i följande gränssnitt:
Att infoga en synkroniseringsstart och en synkroniseringsslut före och efter ett program indikerar att programmet kombineras och flyttas samtidigt.
Notera:
1. Synkronisering kan inte kapslas med varandra.
2. Hoppet kan inte använda synkfunktionen.
3. En viss kombination av synkroniseringsstart och synkroniseringsslut inträffar. När synkroniseringen startar är det nödvändigt att lära in ett annat synkroniseringsslut.
4, kan villkoren använda synkroniseringsfunktionen.
2.10 Kommentar
Klick
knappen kommer in i följande gränssnitt:
Kommentaren är meningen med märket. När användaren lär ut många program, om för många blickar verkar röriga, kan de olika kommentarerna göras före och efter de olika programmen för att hitta problemet.
Redigeringsmetod för kommentar: Öppna textredigeringsrutan i den tomma rutan, klicka → redigera namnet och klicka på knappen [Spara] → välj nästa rad i positionen som ska infogas och klicka på [Infoga].