1. Frihetsgrad
Antalet leder som robotmekanismen självständigt kan flytta kallas robotmekanismens frihetsgrad, vilket förkortas DOF. För närvarande är kontrollmetoden som används av industrirobotar att behandla varje led på den mekaniska armen som en separat servomekanism, det vill säga varje axel motsvarar en server, och varje server styrs av bussen, som styrs och koordineras av kontrollenheten.
I de nuvarande industriella applikationerna används oftast treaxliga, fyraaxliga, femaxliga dubbelarms- och sexaxliga industrirobotar. Valet av antalet axlar beror vanligtvis på den specifika tillämpningen; Inom industriområdet är den sexaxliga roboten den mest använda.
2. Ledaxlar
Det vill säga rörelsepar, en mekanism som tillåter relativ rörelse mellan delar av robotarmen. Precisionsreduceraren är kärnkomponenten i dess rörelse. Den använder växelns varvtalsomvandlare för att minska antalet varv av motorn till önskat antal varv och erhålla en enhet med större vridmoment, och därigenom minska hastigheten och öka vridmomentet.
3. Arbetsområde
Arbetsområdet för en industrirobot hänvisar till det utrymmesområde som robotarmen eller handmonteringspunkten kan nå. Eftersom storleken och formen på handändeffektorn är olika, för att verkligen återspegla robotens karakteristiska parametrar, hänvisar detta till arbetsområdet när ändeffektorn inte är installerad.
Formen och storleken på robotens arbetsområde är mycket viktiga. När en robot utför en uppgift kanske den inte kan slutföra uppgiften på grund av den döda zonen som inte kan nås med handen.
Antalet frihetsgrader som roboten har och kombinationen av maskiner bestämmer dess rörelsemönster; Variationen av frihetsgraden (det vill säga avståndet för linjär rörelse och storleken på rotationsvinkeln) bestämmer storleken på rörelsemönstret.
Robotens arbetsområde uttrycks i allmänhet med två metoder: grafisk metod och analytisk metod.
4. Hastighet
Avståndet eller rotationsvinkeln för mitten av det mekaniska gränssnittet eller verktygets centrum i tidsenhet när roboten arbetar med last och rör sig med konstant hastighet.
5. Lastförmåga
Det hänvisar till den maximala vikt som lasten som är installerad på robotens handleds främre ände kan bära i vilken position som helst inom arbetsområdet, generellt uttryckt i termer av massa, vridmoment och tröghetsmoment. Det är också relaterat till körhastighet, acceleration och andra parametrar. I allmänhet bestäms arbetsbelastningen av vikten av arbetsstycket som roboten kan greppa i hög hastighet. Den totala vikten av griparen och arbetsstycket måste beaktas för hanteringsrobotens lastvikt.
6. Upplösning
Det hänvisar till det minsta rörelseavstånd eller minsta rotationsvinkel som roboten kan uppnå, vilket är uppdelat i programmeringsupplösning och kontrollupplösning.
7. Precision
Positioneringsnoggrannhet: hänvisar till skillnaden mellan robotar som når en målposition upprepade gånger. Noggrannheten hos industrirobotar kännetecknas av repetitiv positioneringsnoggrannhet och absolut positioneringsnoggrannhet. Den absoluta positioneringsnoggrannheten anger avvikelsen mellan inlärningsvärdet och det faktiska värdet; Repetitiv positioneringsnoggrannhet hänvisar till positionsavvikelsen för en robot som upprepade gånger når en punkt.