Vad hänvisar vi ofta till som integrerad driv- och kontroll av hårdvara?
Drivkontrollen av industrirobotar inkluderar anslutningen mellan robotens drivsystem och styrsystem, som är två oberoende system som respektive genomför kärnfunktionerna för kraftöverföring och rörelsekontroll . Driver Integrated Hardware hänvisar till en lösning som integrerar drivkrafter och kontroller på en enda hårdvaruplattform, som syftar till att förbättra prestanda, effektivitet och flexibilitet av industriella robot
Dess huvudsakliga fysiska hårdvara kan visuellt ses som ett förareintegrerat kontrollskåp, plus ett undervisningshänge . Det ser väldigt enkelt ut . faktiskt finns det en huvudingång i .}
1. Kontrollskåp
Kontrollskåpets lilla kropp rymmer kontrollsystemet för roboten, som är hjärnkommandocentret för roboten . Det ansvarar för centraliserad hantering av strömförsörjning, signalbehandling och rörelsekontroll, och är en oundgänglig komponent i robotsystemet .
Kärnfunktionen är att koordinera rörelserna för varje axel genom huvudstyrenheten, processinmatning/utgångssignaler (såsom servobyror, sensordata) och integrera krafthanteringsmoduler (t.ex. 220V AC -strömförsörjning, 380V strömförsörjning) .}
Det är värt att nämna att parametrarna för kontrollskåpet varierar för robotar av olika märken, modeller och specifikationer .
Låt oss sedan titta på dess utseende .
Front of the Electrical Control Cabinet:
(1) Strömbrytare: Kontrollerar strömmen på/av statusen .
(2) Statusindikatorlampan: Används för att visa enhetens driftsstatus . till exempel har framsidan av Braun Electric Control -skåpet driftsindikatorlampor: grönt ljus representerar normal drift, orange ljus representerar stopp och rött ljus representerar larm .}
(3) Nödstopputgångsknappen: Nödstoppknappen är kärnkomponenten för säker drift . När den trycks, avbryter den omedelbart servo -enheten och motorströmförsörjningen, vilket innebär att alla axlar är låsta för att säkerställa nödstoppet för roboten .}
(4) Power Input -gränssnitt: Ströminmatningsgränssnittet är vanligtvis beläget längst ner eller sidan av kontrollskåpet och används för att ansluta externa kraftkällor .
(5) Brand nameplate: The nameplate of the electrical control cabinet usually indicates the brand name, specifications of the robotic arm, production date, and other information. The nameplate of the Braun electric control cabinet clearly states the name, specifications, number, production date, voltage, current and other parameters of the robotic arm. The nameplate is equivalent to the robot's ID card and is consistent with the nameplate av robotkroppen, vilket gör det bekvämt för efterförsäljning och spårning .
Inuti det elektriska kontrollskåpet
(1) Strömmodul: Konvertera huvudströmförsörjningen (t.ex. 220V) till DC -spänningen som krävs av styrsystemet (såsom 24V) för att säkerställa normal drift av olika moduler (t.ex. styrenheter, servomrivare, io -moduler, etc. .) .
(2) Servomodul: Tillhandahåller drivkraft för servomotorer och kontrollerar dem att skicka och ta emot positionskommandon .
(3) IO -modul: Brauns IO -modul kan styra 32 uppsättningar av ingångar och utgångar, som används för att bearbeta ingången och utgången från externa signaler som sensorer och ställdon .
Inuti vänster sida
Den vänstra sidan har en kylfläkt, ser det ut mycket lik en datorvärd . Den andra är ett filter, främst används för att rena strömförsörjningen och förhindra elektromagnetisk störning från att komma in i enheten eller införa störningar från nätsladden .
Inuti höger sida
På höger sida finns det två strömförsörjningar och en bromsreläskort . Kraftförsörjningen är ansvariga för att tillhandahålla stabil likström till kontrollskåpet och stödja driften av olika funktionella moduler; Bromsreläskivan uppnår snabb bromsning av motorn genom elektromagnetisk kontroll, vilket tillsammans säkerställer säkerheten och tillförlitligheten hos industrirobotar under drift och avstängning .
Bakom kontrollskåpet:
(1) IO -gränssnitt och säkerhetskopiering io gränssnitt:
IO -gränssnitt används för signalöverkoppling med externa enheter som PLC: er, sensorer, reläer, magnetventiler osv. flexibel expansion .
(2) Extern seriell port: Syftet är att ansluta till andra robotar, uppnå datautbyte och samarbetskontroll .
(3) Ethernet -port: Används för att ansluta externa Ethernet -enheter .
(4) Undervisning av pendellgränssnitt: Undervisningshänge-gränssnittet används för att ansluta undervisningshängen och uppnå interaktionsfunktioner för mänsklig dator, inklusive manuell/automatisk drift, banainspelning, programmering och statusdisplay .}
(5) Kodningslinjens kraftledningsgränssnitt: Används för att ansluta den absoluta kodaren för robotkroppen och sändning av positionsdata för att säkerställa rörelsens noggrannhet . Kraftlinjen är ansluten till servomotorns kraftlinje för att driva roboten för att utföra rörelser .}
2. Lärande hänge
Den nakna maskinen i en robot består av tre delar: robotkroppen, kontrollskåpet och undervisningshängen . Undervisningshängen skickar mänskliga språkinstruktioner till kontrollskåpet, som sedan tar emot och översätter signalerna till robotkroppen innan du slutför en uppgift .}
En undervisningshänge, som kan förstås som en spelkontroll, är en viktig kontroll- och mänsklig datorinteraktionsenhet för industrirobotar . Det är vanligtvis en handhållen enhet som används för att implementera robotprogrammering, datalagring, drift, parameterkonfiguration och statusövervakning .}
Undervisning hänge, vänster bakre
Att ha ett USB -gränssnitt, främst används för dataöverföring, säkerhetskopiering och uppdateringsoperationer .
Höger bakre aktiveringsknapp
The key safety device that controls the motion state of the robot must press the enable button in manual mode to release the motor brake, allowing the robot to move. The enabling buttons for different brands of switches are also different. There are two position switches and three position selection switches. Pressing to the middle position releases the brake, while releasing or pressing to the bottom closes the broms och låser roboten . Knappen Enable kontrollerar om roboten är i ett operativt tillstånd genom växelväxling, vilket säkerställer operatörens säkerhet .
Front Of Teaching Pendant
Nyckeln ovan kan växla robotens arbetstillstånd, som i allmänhet har tre tillstånd: Automatic State, Manual State och Stop State . robotar i olika tillstånd kan utföra olika operationer, och i allmänhet har olika märken och operationer .}
Den röda knappen bredvid den är nödstoppknappen . Ibland rusas vår operation och vi kan göra misstag av misstag . Just nu, så länge vi öppnar nödstoppknappen, kan robotens axlar låsas för att förhindra fara .}
Bredvid den är den finjusteringsknappen, som kan finjustera koordinaterna för roboten .
Spinnare
På vänster sida finns funktionsknappar, inklusive startknapp, stoppknapp, världskoordinat och gemensam koordinatomkoppling som vanligtvis används av robotar, återställningsknapp (knappen för att återställa roboten till standby -punkten) och Axis Acceleration and deceleration -knappen .}
Signalbindningsknappen nedan kan användas för att snabbt definiera funktioner .
Till höger är axelknappen, som kan styra riktningen och hållningen för olika axlar på roboten . Generellt kommer vår sex axelrobot att använda J 1- J6, medan J7 och J8 hjälper oss att styra ytterligare axlar .}
På grund av det faktum att robotens nakna maskin inkluderar själva kroppen, kontrollskåpet och undervisningshängen, som verkar vara tre oberoende delar, är det nödvändigt att ansluta dem, vilket är det första steget i att installera roboten .}
Skriv ner det och se hur roboten är installerad .
Steg 1: Anslut basen längst ner på roboten
Bestäm baspositionen enligt ritningen, fixa den på marken och se till dess nivå . Installera stödkolumner eller basplattor, reservinstallationshål och rengör ytan på basen .
Steg 2: Anslut överbelastningsanslutningen för att slutföra anslutningen mellan roboten och kontrollskåpet .
Under robotkroppen finns det ett kallt pressnålskydd som måste öppnas innan du installerar tråden, och sedan måste den tunga anslutningstråden anslutas till robotkroppen . Detta steg slutför anslutningen av roboten till kontrollskåpet .
Steg 3: Anslut undervisningshängen och kontrollskåpet genom undervisningshängen Anslutningstråd .
Steg 4: För att förhindra elektrisk chock, anslut de neutrala, levande och markkablarna i kontrollskåpet till motsvarande kretsar . Detta slutför anslutningen av robotkroppen, kontrollskåpet och undervisar hängen .}
Robotens ram är klar, och sedan återställs den enligt programmet för att kontrollera nollpunktsskallinjerna för varje robotsaxel, vilket säkerställer att robotdata är normal . Nästa steg är hur man programmerar roboten enligt önskat jobbprogram .}