Hur ställer man in koordinatsystemet för industrirobotar?

1. Jordens (världens) koordinatsystem
Föreställ dig, vad skulle du göra om du gick vilse på jorden? Du kan leta efter en referenspunkt, som Polstjärnan, för att bestämma din position. På liknande sätt har industrirobotar också en "North Star", som är det geodetiska koordinatsystemet. Detta koordinatsystem är ett kartesiskt koordinatsystem med jorden som referens, och alla andra koordinatsystem är direkt eller indirekt relaterade till det. I multirobotlänkage eller robotsystem med extern axelrörelse är detta koordinatsystem särskilt viktigt.
Det finns en relativ orientering mellan två godtyckliga koordinatsystem, vilket kallas attityd.
Vanliga metoder för att beskriva hållning inkluderar Euler-vinklar, koordinattransformationsmatriser, kvaternioner och rotationsvektorer. Bland dem delar Euler-vinkeln upp attitydbeskrivningen i tre kontinuerliga rotationsprocesser, där varje rotation roterar runt en axel som är vinkelrät mot den axel som roterar runt framåt och bakåt. De tre på varandra följande rotationsprocesserna i Eulers vinkel är följande: den första rotationsvinkeln är girvinkeln ψ (yaw), även känd som kurs eller azimut, där dess rotationsaxel är z--axeln; Vinkeln för den andra rotationen är stigningsvinkeln θ, även känd som elevation, där dess rotationsaxel är x--axeln; Vinkeln för den tredje rotationen är rullningsvinkeln ϕ (rullning), även känd som bankvinkeln, och dess rotationsaxel är y--axeln.
2. Baskoordinatsystem
Baskoordinatsystemet är robotens "hem" och består av robotens baspunkt och koordinatorientering. Detta koordinatsystem fungerar som grunden för andra koordinatsystem hos roboten, vilket säkerställer förutsägbarheten i den fast installerade robotens rörelse. När du står framför roboten och manipulerar undervisningshänget i baskoordinatsystemet, kommer du att upptäcka att genom att manipulera undervisningshänget upp och ner kommer roboten att röra sig längs X--axeln; Manipulera undervisningshänget åt vänster och höger, så kommer roboten att röra sig längs Y--axeln; Vrid joysticken så rör sig roboten längs Z--axeln. Riktningen för detta koordinatsystem överensstämmer med det kartesiska koordinatsystemet i matematik.
3. Verktygskoordinatsystem
Verktygets koordinatsystem är robotens "hand", som används för att bestämma verktygets position och orientering. Detta koordinatsystem består av verktygets mittpunkt (TCP) och koordinatorientering, som måste ställas in i förväg. När det inte finns någon definition kommer roboten att använda standardverktygets koordinatsystem. Detta koordinatsystem är avgörande för att säkerställa att verktyget exakt når den förutbestämda positionen.
4. Arbetsstyckeskoordinatsystem
Arbetsstyckets koordinatsystem är robotens "öga", som används för att bestämma arbetsstyckets position och orientering. Detta koordinatsystem består av arbetsstyckets ursprung och koordinatorientering och bestäms vanligtvis med tre-punktsmetoden: X--axeln bestäms av två kända punkter, Y--axeln bestäms av en tredje punkt och Z--axelns riktning bestäms med hjälp av den högra-regeln. Detta koordinatsystem är det mest lämpliga för programmering av robotar, eftersom det hjälper roboten att "se" arbetsstyckets position.
5. Gemensamt koordinatsystem
Ledkoordinatsystemet är "leden" för en robot, som är inställd i robotens leder och representerar den absoluta vinkeln för varje axel i förhållande till dess ursprungsposition. Detta koordinatsystem är avgörande för robotars rörelsekontroll, eftersom det säkerställer att varje led i roboten kan röra sig exakt till en förutbestämd position.
6. Användarkoordinatsystem
Användarkoordinatsystemet är robotens "hjärna", vilket tillåter användare att anpassa det kartesiska koordinatsystemet för varje arbetsyta. Detta koordinatsystem används för att lära ut och utföra positionsregister, utföra positionskompensationsinstruktioner etc. När det inte finns någon definition kommer robotar att använda det geodetiska koordinatsystemet. Detta koordinatsystem ger användarna flexibilitet, vilket gör att de kan anpassa robotens arbetsyta efter sina egna behov.
Har du fått en tydligare förståelse för industrirobotarnas koordinatsystem genom den här artikeln? Kom ihåg att koordinatsystemet är kompassen för exakt robotdrift. Genom att förstå och korrekt ställa in dessa koordinatsystem kan du enkelt styra robotar och maximera deras effektivitet i din fabrik. Braun Robotics, som en ledare i branschen, har alltid varit engagerad i att tillhandahålla de mest exakta och pålitliga robotlösningarna. Att välja oss innebär att välja professionalism och effektivitet.