Betraktas en industriell robot som en robot?

1. Industriella robotar kontra människor - Kontrollsystem kontra hjärnan
Kontrollsystemet för industrirobotar är dess kärnkomponent, liknande den mänskliga hjärnan, ansvarig för att bearbeta instruktioner, avkänna miljön, planera rörelsesbanor och utföra uppgifter. Kontrollsystem består vanligtvis av hårdvara och mjukvara, inklusive industriella datorer, undervisningsenheter, servokontroller och så vidare. Kontrollsystemets huvudfunktioner inkluderar:
1. Miljöuppfattning: Att få extern information genom sensorer som syn, kraftuppfattning, beröring etc. så att robotar kan anpassa sig till förändrade miljöförhållanden.
2. Rörelseplanering: Baserat på uppsättningsprogrammet eller realtidsåterkopplingen, planera robotens rörelsesbanor och handlingssekvens för att säkerställa att den kan slutföra komplexa uppgifter.
3. Mänsklig datorinteraktion: Genom enheter som lärarhjälpmedel och driftspaneler kan personal program och felsöka robotar.
4. Återkoppling i realtid: Kontrollsystemet säkerställer att roboten kan justera sina åtgärder i tid under genomförandet av uppgifter genom en realtidsåterkopplingsslinga, undvika fel eller fel.
Kontrollsystemet för industrirobotar ansvarar för att tillhandahålla robotens "hjärnans funktioner för att hjälpa roboten" att tänka "om jobbuppgifter.
2. Industriella robotar vs människor - Ontology Structure vs Body
Strukturen på en robotkropp består vanligtvis av en hand (sluteffektor), handled, arm, midja och bas. Dessa delar arbetar tillsammans för att göra det möjligt för robotar att slutföra komplexa läxuppgifter. Vanligtvis används artikulerade mekaniska strukturer med 4-6 frihetsgrader. Bland dem används 3 frihetsgrader för att bestämma sluteffektorns position, och de andra 1 eller 3 frihetsgraderna används för att bestämma riktningens riktning (hållning). Denna fördelning av frihetsgrader gör det möjligt för robotar att flexibelt utföra olika uppgifter i tredimensionellt utrymme.
① Hand (sluteffektor)
Handen är den del av en robot som utför specifika uppgifter, vanligtvis installerade i slutet av robotarmen. Det kan vara ett verktyg som en gripare, sugkopp, svetspistol, skiftnyckel, spraypistol etc. som kan bytas ut efter applikationsscenariens behov. Handens funktion är att direkt interagera med målobjektet, såsom grepp, svetsning, sprutning, etc.
② handled
Handleden ansluter handen och armen, och dess huvudfunktion är att ändra handens rumsliga riktning och därigenom uppnå mer flexibel drift. Handleden har vanligtvis 1 till 3 grader av frihet, som används för att justera hållningens hållning. Utformningen av handleden måste överväga dess styvhet och stabilitet för att säkerställa robotens noggrannhet under uppgiften.
③ Armdel
Armen är en komponent som förbinder midjan och handleden, huvudsakligen ansvarig för att ändra handens rumsliga position. Armen består vanligtvis av en överarm och en lägre arm, som uppnår roterande och svängande rörelser genom lederna. Armens rörelseområde bestämmer storleken och flexibiliteten i robotens arbetsyta. De strukturella formerna av armen är olika, vanligtvis inklusive kartesiska koordinater, cylindriska koordinater, polära koordinater och ledkoordinater.
④ midja
Midjan ansluter armen och basen och kan vanligtvis rotera för att ändra riktningen för hela robotens operation. Midjans rörelseområde påverkar direkt robotens tillgänglighet i arbetsområdet. I vissa robotar kan midjan smälta samman med armarna för att bilda en enhetlig rörelsemekanism.
⑤
Basen är den stödjande delen av roboten, som spelar en roll i fixering och stabilisering. Basen kan vara fixerad eller mobil, beroende på applikationsscenariot för roboten. Basens utformning måste överväga sin bärande kapacitet och stabilitet för att säkerställa robotens säkerhet och tillförlitlighet under drift.
3. Industriella robotar kontra människor - drivsystem kontra muskler
Drivningssystemet för industrirobotar är deras kraftkälla, motsvarande muskelsystemet i människokroppen, ansvarig för att omvandla energi till mekanisk rörelse. Enligt olika körmetoder kan drivsystemet för industrirobotar delas upp i tre typer: elektriska, hydrauliska och pneumatiska.
① Elektrisk enhet: drivs av motorer som stegmotorer, DC -servomotorer och AC -servomotorer, den har fördelarna med snabb svarshastighet, hög kontrollnoggrannhet och kompakt struktur och används allmänt i industrirobotar. Roboter som Borunte använder mest elektriska enheter. Genom att använda servomotorer och reducerare för att konvertera hastighet och vridmoment kan robotens utgångsförmåga och stabilitet förbättras.
② Hydraulisk drivning: drivs av hydrauliska cylindrar, den har fördelarna med stark belastningskapacitet och smidig rörelse, lämplig för tunghantering och precisionsbearbetningsuppgifter.
③ Pneumatisk enhet: Drivs av cylindrar, den har fördelarna med enkel struktur, låg kostnad och snabbt svar och är lämplig för lätt belastning och höghastighetsrörelsescenarier.
Med elektrisk enhet som ett exempel inkluderar robotdrivsystem vanligtvis motorer, reducerare, transmissionsmekanismer och ställdon. Motorn omvandlar elektrisk energi till mekanisk energi, reduceraren reducerar hastigheten och ökar vridmomentet, och transmissionsmekanismen (såsom stegbälten, växlar etc.) överför kraft till olika leder i roboten och slutligen uppnår rörelse genom aktuatorn.
Servomotorer har egenskaperna hos hög precision, hög hastighet och högt vridmoment, som kan uppnå kontroll av stängd slingor, hastighet och vridmoment, vilket övervinner problemet med att kliva motorförlust. Dessutom kombineras servo-motorer ofta med kodare för att bilda kontrollsystem med sluten slinga för exakt positionskontroll.
Reduceraren spelar en roll för att minska hastigheten och öka vridmomentet i robotdrivsystemet. För närvarande inkluderar mainstream -typerna av reducerare RV -reducerare och harmoniska reducerare.
RV -reducerare har hög styvhet och rotationsnoggrannhet, vilket gör dem lämpliga för tunga belastningspositioner som baser, midja och bom. Dess inre struktur är komplex, uppnås genom flerstegs växelmötning för retardation och övervakas av den aktuella signalen från servomotorn.
Harmoniska reducerare är lämpliga för små belastningspositioner såsom underarmen och handleden, med hög precision och kompakt struktur.
Anslutningsmetoden mellan motorn och reduceraren är vanligtvis reducerande axel eller våggenerator. Till exempel i en RV -växellåda är servomotorns huvudaxel ansluten till solväxeln, medan den harmoniska växellådan är ansluten till motorns utgångsaxel genom en våggenerator. Denna anslutningsmetod säkerställer stabiliteten och noggrannheten i kraftöverföring.
Dessutom finns det några robot "sensorsystem" som hjälper robotar att ha samma vision och kraftuppfattning som människor för att bättre utföra uppgifter.
Om vi talar om, även om industrirobotar kanske inte ser ut som de robotar vi föreställer oss, har de samma "hjärna", "kropp" och "muskler" som människor och är 100% klassificerade som robotar.