Inom området industriell automation är repeterbarhetsnoggrannheten hos industrirobotar en av nyckelindikatorerna för att mäta deras prestanda. Denna parameter är avgörande eftersom den direkt påverkar noggrannheten och effektiviteten i robotens uppgiftsutförande. Repetitiv positioneringsnoggrannhet hänvisar till den precision som en robots sluteffektor (som en fixtur eller svetspistol) kan uppnå i samma position samtidigt som den upprepade gånger utför samma uppgift. Vanligtvis mäts denna parameter i millimeter eller mikrometer.
För att bättre förstå exaktheten i upprepad lokalisering, låt oss ta ett förenklat exempel. Om man antar att roboten behöver flytta ett föremål från punkt A till punkt B är det nödvändiga rörelseavståndet 100 millimeter. Första gången roboten rörde sig kan den ha överskridit målpunkt B något med 100,02 millimeter. Under den andra rörelsen kan den ha varit något kortare och rörde sig 99,8 millimeter. Så den upprepade positioneringsnoggrannheten för roboten är 0,04 millimeter (100.02-99.8=0.04mm).
Faktorer som påverkar noggrannheten vid upprepad positionering
1. Noggrannhet och stabilitet för leddrift: Lederna i en robot är vanligtvis sammansatta av servomotorer och reducerare, och noggrannheten och stabiliteten hos dessa komponenter är nyckeln till att säkerställa att roboten kan kontrollera sin position korrekt.
2. Sensorupplösning: Robotar förlitar sig på sensorer, såsom kodare, för att detektera ledernas position. Ju högre upplösning sensorn har, desto mer exakt är dess uppmätta positionsnoggrannhet.
3. Strukturell styvhet: Om robotens arm och leder har hög styvhet kan de minimera deformation under rörelse, vilket är fördelaktigt för att förbättra noggrannheten vid upprepad positionering.
4. Miljöfaktorer: Förändringar i miljön, såsom temperatur, luftfuktighet och vibrationer, kan påverka robotarnas positioneringsnoggrannhet.
Användningsfall: Monteringslinje för fordonssvetsning
Inom biltillverkningsindustrin måste industrirobotar på svetslinjen noggrant svetsa de yttre panelerna på bilkarossen till ramen. Denna typ av applikation kräver vanligtvis en repeterad positioneringsnoggrannhet inom ± 0,1 millimeter för att säkerställa kvaliteten och estetiken hos svetsfogen. Till exempel är den upprepade positioneringsnoggrannheten för en svetsrobot ± 0,05 millimeter, vilket innebär att positionsrepeterbarheten för dess sluteffektor kan styras inom ± 50 mikrometer, vilket är helt tillräckligt för exakt svetsning av stora arbetsstycken.
Däremot, om den upprepade positioneringsnoggrannheten för en robot endast är ± 0,3 millimeter, kan det orsaka betydande positionsavvikelser under svetsprocessen, och därigenom påverka svetskvaliteten. Denna typ av robot är mer lämpad för montering eller hantering av uppgifter med lägre precisionskrav.
Repetitiv positioneringsnoggrannhet är inte bara en viktig parameter för att mäta prestanda hos industrirobotar, utan avgör också vilka specifika automationsproduktionsscenarier som robotar kan appliceras på. Repetitiv positionering med hög precision gör det möjligt för robotar att utföra processuppgifter som kräver hög repeterbarhet, såsom precisionsmontering, hög-svetsning etc., och spelar därmed en nyckelroll i automatiserad produktion. Därför, när man designar och väljer industrirobotar, är noggrannheten i upprepad positionering en viktig faktor som inte kan ignoreras.