Inledning: Vanligtvis hänvisar arbetsytan som representeras i manualen för industrirobotar till det område som ursprunget för det mekaniska gränssnittets koordinatsystem på handleden kan nå i rymden, det vill säga det område som mittpunkten av handledens ändfläns kan nå i rymden, snarare än det område som sluteffektorns slutpunkt kan nå.
Arbetsutrymme hänvisar till den uppsättning positioner som en specifik del av en robotarm kan nå i rymden under vissa förhållanden. Arbetsytans egenskaper och storlek återspeglar storleken på robotens arbetsförmåga. När du förstår robotars arbetsyta bör följande punkter noteras:
1) Arbetsytan som representeras i manualen för industrirobotar hänvisar vanligtvis till det område som ursprunget för det mekaniska gränssnittets koordinatsystem på handleden kan nå i rymden, det vill säga det område som handledens ändfläns mittpunkt kan nå i utrymme, snarare än intervallet som sluteffektorns slutpunkt kan nå. Därför, när du designar och väljer, är det viktigt att vara uppmärksam på den faktiska arbetsyta som roboten kan nå efter att ha installerat sluteffektorn.
2) Arbetsytan som tillhandahålls i robotmanualen är ofta mindre än det maximala utrymmet i betydelsen kinematik. Detta beror på att i det nåbara utrymmet är nyttolasten, högsta tillåtna hastighet och maximal acceleration olika för olika armställningar, och det tillåtna gränsvärdet vid armens maximala position är vanligtvis mindre än det vid andra positioner. Dessutom kan det finnas ett problem med frihetsgradsförsämring vid robotens maximalt nåbara utrymmesgräns, där ställningen kallas en singular konfiguration, och frihetsgraden utvecklas inom ett avsevärt område runt singular konfigurationen, vilket inte kan används under robotdrift.
3) Förutom att vara placerade i kanten av arbetsytan kan industrirobotar i praktiska tillämpningar även ha områden inom arbetsytan som inte kan nås av armen på grund av mekaniska begränsningar, som vanligtvis kallas hålrum eller håligheter. Ett hålrum avser ett helt slutet utrymme som inte kan nås av armändan i arbetsutrymmet. En kavitet avser ett utrymme som inte kan nås vid den övre armänden längs hela rotationsaxelns längd.