Understanding the 6 coordinate systems of industrial robots can help you operate them better. These coordinate systems are used to confirm the position and orientation of the robot, or to establish benchmarks on other workpieces. The coordinate system of a robot includes the base coordinate system, DH coordinate system, joint coordinate system, world coordinate system, workbench coordinate system, and tool coordinate System . Dessa koordinatsystem används för att bekräfta positionen och hållningen för roboten eller för att etablera riktmärken på andra arbetsstycken .
1. Baskoordinatsystem
Baskoordinatsystemet består av robotbaspunkten och koordinatorienteringen och fungerar som grunden för andra koordinatsystem för roboten . Detta koordinatsystem är i linje med det kartesiska koordinatsystemet i matematik .}
2. DH -koordinatsystem
DH -koordinatsystemet är en modelleringsmetod som föreslagits av Denavit och Hartenberg 1955, främst används för robotkinematik . Denna metod är att etablera ett koordinatsystem på varje anslutningsstång och uppnå samordningen av koordinater på två anslutande stavar genom homogen koordinatomvandling . i en multi -länk, multiplikation av hemförhållanden kan etablera hemförhållandena till heminvandlingen av homogent samordnad transformation. Mellan de initiala och slutliga koordinatsystemen, och varje axel roterar alltid runt z-axeln i koordinatsystemet när man flyttar .
3. Joint Coordinate System
Det gemensamma koordinatsystemet är inställt i robotfogarna, och graden av ledrotation är baserat på ursprunget till det gemensamma koordinatsystemet . Ursprunget till det gemensamma koordinatsystemet är relaterat till det numeriska värdet för motorkodaren, och systemet kommer att registrera en kodare värde för ett tillstånd som ursprung . i detta tillstånd, värdena är alla samordningar är alla {{{{} robe} roben) robe} robe) roben} roben) robe} robe) roben} roben) roben} robe) roben} robe) roben} roben} robe) roben} roben} robe) roben} robe) roben} roben} robe) roben} robe) roben} roben} roben) Värdekodarmotor, som drivs av ett batteri när strömmen är av . Efter omstart kommer systemet att läsa motorns absoluta kodare från minnet för att säkerställa att ursprunget inte går förlorat .}
4. Världskoordinatsystem
Riktningen för världskoordinatsystemet överensstämmer med riktningen för robotbaskoordinatsystemet . Data för koordinatsystem xyz är summan av länkparametrarna för varje axel, används för att representera vilken punkt i rymden roboten är belägen vid . De specifika värden erhålls genom att lägga till den motsvarande länkparametrarna {2 {. De specifika värden erhålls genom att lägga till den motsvarande länkparametrarna {2 {. De specifika värden erhålls genom att lägga till den motsvarande länkparametrarna {2 {. De specifika värden erhålls genom att lägga till motsvarande länkar parametrar. with rotation directions of Rx, Ry, and Rz. The world coordinate system is the position of a robot in space, which is aligned with the direction of the base coordinate system, but more broadly describes the position of the robot in the entire workspace. It's like GPS, no matter where the robot is in the factory, it can accurately know where it is.
5. Workbench Coordinate System
The workbench coordinate system is a world coordinate system artificially set for a certain work platform. In the world coordinate system, the robot moves the XYZ axis with reference to the base coordinate axis. When the working plane of the robot is not parallel to the base coordinate system, in order to facilitate debugging, we will establish the worktable coordinate system with the two edges of the worktable as reference Axlar . Efter att ha upprättat koordinaterna för arbetsbänken kommer robotens referenspunkt att gå från baskoordinatsystemet till ursprunget till arbetsbänk -koordinatsystemet, och riktningen för koordinatsystemet kommer att vara förenlig med baskoordinaten .
Setting method: Select a corner of the workbench, keep the posture and record Po, Px, and Py points in sequence, then click OK to modify. The direction of the workbench coordinates refers to the robot base coordinates to ensure that the Z-axis direction is not reversed. After the robot reaches Po, it switches to the workbench coordinate system, and the values of XYZ are 0.
6. verktygskoordinater
The tool coordinate is the coordinate system of the robot end effector, which determines how the tool interacts with the workpiece. When a specific tool or fixture is installed at the end of the robot, the tool coordinate system will be adjusted accordingly to ensure accurate use of the tool. Normally, the attitude transformation reference of the end TCP (tool center point) is at the flange center point position of the robot. The U axis rotates around the X axis, the V axis rotates around the Y axis, and the W axis rotates around the Z axis. When the fixture is installed at the end, the reference of the tool needs to be transformed from the flange coordinate system to the end of the fixture. Generally, the 6-point method is used for Kalibreringsberäkning . När du byter till det kalibrerade verktygskoordinatsystemet är referenspunkten för robotställningsberäkning inte längre flänsskoordinatsystemet, utan det kalibrerade positionen .
Genom att förstå dessa sex koordinatsystem kan operatörer mer exakt kontrollera robotar, vare sig det är på komplexa monteringslinjer eller i laboratorier som kräver exakta operationer . Koordinatsystemet är hörnstenen i robotoperationen; Att behärska det är att behärska dansstegen för att dansa med robotar . Med kontinuerlig utveckling av teknik kommer principerna och tillämpningarna för dessa koordinatsystem att bli djupare integrerade i varje hörn av industriell produktion och bli nyckeln till att förbättra produktionseffektiviteten och kvaliteten .}