En industriell robot är utrustad med en sugkopparmatur. För att slutföra Suction Cup -hantering måste roboten ställa in när man ska suga upp och när man ska placera arbetsstycken, vilket innebär ett signalproblem.
Hjärnan hos industrirobotar, även känd som kontrollsystemet, uppnår realtidsövervakning, kontroll och feedback av robotar genom en serie olika signaler.
Signals can be roughly divided into two categories: one is digital signals, which are characterized by being either black or white, represented by two states of {{0}} and 1, such as light switches (on=1, off=0), computer keyboard keys (press=1, release=0), as in the case för att kontrollera sugkoppsugning eller urladdning, med två alternativ. En annan typ är analog signal. Detta är en kontinuerligt föränderlig signal med oändliga möjliga värden, såsom en termometer (25,3 grader \/25,4 grader ...) och en mobiltelefonvolymjustering (0% ~ 100% godtyckligt värde), som kan användas för att justera svetspänningen i robotapplikationer.
Signalen går genom den inre och externa kontrollen av roboten och bildar kommunikationsbron mellan robotens inre kontroll och externa enheter.
Signalen låter komplex, men vårt ultimata mål är att få roboten att röra sig efter behov. I programmeringsprocessen för robotar är signalbehandling en fråga om inmatning och utgång, där kokongen skalas och siden dras.
signalutgång
Signalutgång hänvisar till signalerna som skickas av industriella robotkontroller till externa enheter, som används för att indikera robotens status eller utföra specifika operationer. Dessa signaler genereras vanligtvis av robotkontroller baserade på programlogik och utgång till externa enheter via I\/O -kort.
Ge bara ett exempel för att förstå
Den logiska processen för Suction Cup Action Transportation:
1. Roboten flyttar till den angivna platsen. (Rekordpunkter genom att undervisa hänge)
Trigger sugkoppen för att öppna. (Robot skickar signalproduktion, kommunikation)
Väntar på Sug Cup -bekräftelsesignal.
Sugkoppen håller fast vid materialet.
Roboten flyttar till nästa position. (Rekordpunkter genom att undervisa hänge)
Trigger sugkoppen att stänga. (Robot skickar signalutgång, frånkopplad)
Väntar på Sug Cup -bekräftelsesignal.
Robotar placerar material.
I programmeringsprogrammet för industrirobotar delas signalproduktionen av robotar vidare i många typer. Med Borunte Robot som ett exempel, för användarnas bekvämlighet, klassificerar vi signalutgången till:
Signalutgång - y Signal (grundläggande utgång)
Y -signalen är den grundläggande signaltypen som robotar matar ut till externa enheter. Det kan ställas in via åtgärdsmenyn på undervisningshängen, och användare kan välja om de ska försena utgången. Till exempel, när roboten når utfodringspunkten, kan den styra sugverkan för sugskoppverktyget genom Y -signalen. Utgångstillståndet (på eller av) för Y -signalen kan ställas in i programmet och fördröjningstiden kan ställas in.
till exempel:
Roboten rör sig till matningspunkten → Utgångar Y1 (på) → Sugkoppen är påslagen för att adsorbera kartong.
Efter att ha placerat på brickan, utgång Y1 (frånkopplad) och släpp kartong när sugkoppen är avstängd.
Fördröjningsinställning: Under adsorption kan en fördröjning av 0. 5 sekunder ställas in (säkerställa stabil adsorption innan du flyttar).
Signalutgång - Kortturutgång (Multi Signal Synchronous Control)
Kortutgången hänvisar till utgången från flera signaler från pekare, vanligtvis används för att samtidigt kontrollera flera externa enheter. Till exempel kan Y -femton segment och Y sexton kanaler matas ut samtidigt. Brädets utgång kan välja mellan IO-kort eller M-board, där IO-kortet är fysiskt och M-brädet är virtuellt. Standard -ID för kortutgång är 0. Om du använder en expansionskort måste motsvarande ID väljas.
Stämpelproduktionslinjen kräver multi station -samarbete, och roboten måste utlösa både stämpelmaskinen och matningsmaskinen samtidigt.
Ansökan: Använd styrelseutdata (IO -kort) för att samtidigt skicka:
Y15 (ON) → Starta stämpelmaskinen.
Y16 (Tong) → Mataren skjuter nya material.
Expansion Board: Om det finns flera IO -kort på produktionslinjen måste ett ID anges för att skilja kontrollområdet.
Signalutgång - Mellanvariabel
Mellanvariabeln (M) är en virtuell signal som används för signalutbyte mellan huvudprogrammet och subroutiner. Det kräver inte bindande externa enheter, men styrs genom programlogik. Till exempel kan M10 matas ut i huvudprogrammet, medan du väntar på M10: s signal i subroutinen. Mellanvariabler används ofta för villkorade hopp och signaldetektering.
Steg för steg processkontroll av monteringslinjen
Scenario: Huvudprogrammet kontrollerar monteringsprocessen och subroutinen kör skruvsträckningens åtgärd.
Tillämpning: Huvudprogrammet slutför delpositionering → Utgångar M10 (PASS) → Utlöser subroutinen för att börja skruva.
Subroutinen upptäcker M10 -signalen och kör den. Efter avslutad återställer den M10 (frånkopplad).
Signalutgång - Tidsutgång y (tidsinställd på\/av)
Tidsutgång Y hänvisar till att först slå på Y -signalutgången när programmet når den linjen och sedan automatiskt kopplar bort den enligt den inställda tiden. När du väntar på frånkoppling fortsätter programmet att utföra nästa åtgärd. Till exempel kan Y -signalen ställas in för att automatiskt kopplas bort efter två sekunder.
Spray Robot Control Spray Valve Scenario: Roboten sprutar en fast tidsvaraktighet på arbetsstycket.
Flytta till sprutpositionen → Tidsutgång Y2 (kontinuerlig i 3 sekunder) → Sprayventil öppnas i 3 sekunder och stängs sedan automatiskt.
Programmet fortsätter att utföra: Under sprutning har roboten börjat flytta till nästa arbetsstation.
Signalutgång - intervallutgång y (periodisk åtgärd)
Intervallutgång Y hänvisar till utgång av Y -signalen enligt den inställda åtgärdstiden efter att programmet har kört ett visst antal gånger. Efter att ha kört roboten fem gånger kan den till exempel mata ut en signal för att rengöra ett visst område. Intervallutgången Y kan ställas in på tre tillstånd: på, av eller kontinuerlig utgång.
Signalutgång - Intervallutgång M (Virtual Signal Count)
Intervallutgången M liknar intervallutgången Y, men använder en mellanvariabel M. Den kan också ställas in på utgången i tre tillstånd: på, av eller kontinuerligt, och räkningen kan sparas genom en räknare.
Fall: Kvalitetsinspektion och sortering av defekta produkter
Scenario: Trigger larmlampan efter att ha upptäckt 5 defekta produkter (utan att direkt kontrollera hårdvaran).
Applikation: Ställ in intervallutgång M20 (räkning =5, utgång=på) → Huvudprogrammet upptäcker M20 och aktiverar larmsubroutinen.
Motlagring: Det nuvarande antalet defekta produkter kan fortfarande komma ihåg även efter strömavbrott.
Signalutgång - EUY (European Standard High Precision Control)
EUY-signal har liknande funktioner som Y-signal, men det är en europeisk standardsignal som huvudsakligen används i industrier såsom injektionsgjutning och gjutning. EUY -signaler kan vara bundna till flera signaler, såsom switchable -signaler och topp- och botten -signaler. EUY-signaler används vanligtvis i industriella scenarier som kräver kontroll med hög precision.
Dessa signalutgångstyper ger rika kontrollmetoder för att programmera Borunte -roboten, vilket gör att användare kan välja lämplig signaltyp enligt specifika jobbkrav och därigenom uppnå mer flexibel och effektiv automatiseringskontroll.
INPUT
Signalinmatning hänvisar till signalen som skickas från en extern enhet eller ett system till en industriell robotkontroll, som används för att meddela robotens nuvarande tillstånd eller förändringar i den yttre miljön och används vanligtvis för att vänta på instruktioner.
Det gör det möjligt för robotar att justera sitt beteende baserat på förändringar i externa förhållanden och därigenom uppnå mer flexibla och automatiserade operationer.
Signalingång överförs vanligtvis till roboten av externa sensorer för att vänta på externa instruktioner. Till exempel när sensorn upptäcker ett objekt kommer insignalen att vara giltig och utlöser nästa steg i programutförandet. Dessutom kan signalinmatning också användas för att kontrollera om roboten kan fortsätta att köra, till exempel när en extern enhet skickar en "Can Run" -signal, kommer roboten att få signalen och fortsätta att utföra programmet.
Vid den faktiska användningen av Borunte -roboten är det nödvändigt att komma in från det "väntande gränssnittet" för undervisningshängen för att hitta signalinmatningen - X -signalen.
Användare kan välja att mata in signal X och ställa in typen av signal, till exempel på, av, stigande kant eller fallande kant. ON\/OFF indikerar att du väntar på extern signal på\/av -ändringar, medan du stiger respektive fallande kanter indikerar att kontrollera utgången vid tidpunkten för knapptryckning eller frisättning. Till exempel används stigande kantsignaler vanligtvis för normalt öppna signaler, medan fallande kantsignaler används för normalt stängda signaler.
Till exempel, i en produktionslinje för stämplingsautomation, väntar robotar på säkerhetsdörrsignaler medan de utför lastning och lossningsoperationer bredvid stämpelmaskinen. När operatören öppnar säkerhetsdörren måste roboten omedelbart sluta flytta för att förhindra skador.
Kontrolllogik: Säkerhetsdörren är utrustad med en magnetisk switch (normalt stängd typ), och signalen kopplas bort när dörren öppnas (utlöses av en fallande kant).
Roboten måste upptäcka denna signal och pausa programmet tills dörren stängs (signal återupptas).
Det låter komplicerat, men i själva verket kan du förstå det med fler operationer. För att förvandla textkunskap till teoretisk kunskap måste du fortfarande implementera den. Ingången och utgången från denna signal är verkligen grundläggande programmeringsoperationsinstruktioner. Om du har någon kunskap om industrirobotar som du vill se, kan du gärna kommunicera med mig i kommentarsektionen.