Monteringsrobot är kärnutrustningen i ett flexibelt automatiskt monteringssystem, som består av robotmanipulator, styrenhet, sluteffektor och sensorsystem. Manipulatorns strukturtyper inkluderar typ av horisontell led, typ av rektangulär koordinat, typ av flerled och typ av cylindrisk koordinat; Styrenheten använder i allmänhet multi-cPU eller multi-level datorsystem för att realisera rörelsekontroll och rörelseprogrammering; Ändeffektorn är utformad i olika gripdon och handleder för att anpassa sig till olika monteringsobjekt; Sensorsystemet används för att få information om samspelet mellan monteringsroboten och omgivningen och monteringsobjektet.
Vanligt använda monteringsrobotar inkluderar huvudsakligen två typer: programmerbar universell manipulator för montering, nämligen PUMA-robot (uppträdde första gången 1978, industrirobotarnas förfader) och plana tvåledsrobotar, nämligen SCARA-robot. Jämfört med allmänna industrirobotar har monteringsrobotar egenskaperna hög noggrannhet, god flexibilitet, litet arbetsområde och kan användas tillsammans med andra system. De används främst inom tillverkningsindustrin av olika elektriska apparater.
Grundläggande typer och strukturer av monteringsrobotar
1. PUMA-robot
PUMA utvecklad av USA 1977 är en datorstyrd flerledsmonteringsrobot. I allmänhet har den 5 eller 6 frihetsgrader, det vill säga rotationen av midja, axel och armbåge, och böjning, rotation och vridning av handleden (Figur 1). Dess styrsystem består av mikrodator, servosystem, in- och utgångssystem och extern utrustning. VAL II används som programmeringsspråk. Till exempel betyder påståendet "APPRO PART, 50" att handen flyttas till 50 mm ovanför PART. Positionen för PART kan maskinskrivas eller läras in. VAL har funktionen av kontinuerlig spårrörelse och matristransformation.
2. SCARA-robot
Ett stort antal monteringsoperationer är vertikala och nedåtgående, vilket kräver större flexibilitet i griparens horisontella (X, Y) rörelse för att kompensera för positionsfelet. Den vertikala (Z) rörelsen och rotationen runt den horisontella axeln har större styvhet för exakt och kraftfull montering. Dessutom krävs det också större flexibilitet vid rotation runt Z-axeln för att underlätta monteringen av nycklar eller splines. SCARA-roboten har utvecklats av Yamanashi University i Japan, och dess strukturella egenskaper uppfyller ovanstående krav. Dess kontrollsystem är också relativt enkelt. Till exempel använder SR-3000-roboten en mikroprocessor för att styra θ 1, θ 2. Z-axeln (DC-servomotor) realiserar halvsluten slingastyrning, och s-axeln (stegmotorn) utför öppen -slingstyrning. Programmeringsspråket är SERF liknande BASIC. Den senaste versionen av Level4 har funktionerna koordinattransformation, linje- och båginterpolation, godtycklig hastighetsinställning, subrutin namngiven av text och feldetektering. SCARA robot är en av de mest använda typerna för närvarande.
Monteringsrobotar används huvudsakligen vid tillverkning av olika elektriska apparater (inklusive hushållsapparater, såsom tv-apparater, bandspelare, tvättmaskiner, kylskåp, dammsugare), små motorer, bilar och deras komponenter, datorer, leksaker, elektromekaniska produkter och deras montering av komponenter etc.