8.5 Svetsprocess
1 Förberedelse
Innan du använder svetsprocessen, förbered de relaterade komponenterna och anslut kretsen korrekt
1.1 Förbered RS485 kommunikation analog modul, analog svetsare och dess kompletta utrustning 1.2 Förbered digital svetsare och dess kompletta utrustning Obs: Stöd för närvarande endast RS485 kommunikation analog modul [Se nedladdningslänken för RS485 kommunikation analog modul: https://item.taobao .com/item.htm?spm=a1z10.5-cw4002-154739616.26.Y0mH4t&id=534582865102】
2 Komponentanslutning
Se motsvarande portinstruktionsmanual för anslutning
2.1 Robotsystem analog IO definition och RS485 kommunikation analog modul och analog svetsanslutning
Eldosa av robot 485 analog modul Svetsände DB15 anslutningsstift
Anslutningsschema för 485 analog modul och Megmeet Ehave CM350 konfigurerad för HUACHENG drivning och styrning integrerat styrsystem
Anmärkning: Ingångsplintarna X{{0}}X47 på HUACHENGs drivenhet och integrerade styrsystem är anslutna till minuspolen på 24V strömförsörjning (0V) för att vara effektiva, och deras elektriska egenskaper är en ledande optokopplare. Utgångar Y10-Y47 är anslutna till 24V strömförsörjning genom belastning (skyddsström: 500mA, tål spänning: 65V, elektrisk karakteristik: MOS tube ON läckageutgång).
DB15-uttagsstiftsekvensfärgdefinitioner
Megmeet analog svetsare Ehave CM350 (DB15-gränssnitt)
Anmärkning 2: Svetskällan levererar 24V ström, och är inte ansluten eftersom roboten har haft 24V ström. Ett 120 ohm motstånd rekommenderas för parallellkoppling mellan höga och låga nivåer vid digital port, för att förbättra anti-interferensförmågan i kommunikationen. Anmärkning 3: Om Outsidi och Insidi är valfria för svetskommunikationsport, använd "Outsidi"-porten för att ansluta till roboten.
Anmärkning 4: Ena änden av anslutningstråden till roboten är ett standardregistrerat R45-uttag som behöver använda en skärmad partvinnad kabel, och den andra änden är en 5Pin flygkontakt som ansluter svetsänden.
3 Inställningssteg för svetsprocessen
3.1 Inställning av steg för anslutning mellan system och analog svetsare
(Anmärkning: Exemplen ovan är inställningssteg för anslutning mellan system och analog svetsare)
3.1.1 Parameterns betydelse
Definitionsförklaring:
① RS485 port 1 funktionsval: Anslutningsdefinitionerna för motsvarande elskåp "CAN1" port stift 4, 5, 6 är respektive 485-1A, 485-1B och 485-GND
② RS485 port 2 funktionsval: Anslutningsdefinitionerna för motsvarande elskåp "CAN1" portstift 7, 8, 6 är respektive 485-2A, 485-2B och 485-GND
③ Användning: ange användningen av CAN-porten.
④ ID-konfiguration: När analog svetsare används behöver denna parameter inte ställas in; när digital svetsare används ska denna parameter ställas in på 1
⑤ Baud-inställning: När analog svetsare används behöver denna parameter inte ställas in; när Megmeet digital svetsare används ska denna parameter ställas in på 125kbps
⑥ Tillverkare: När analog svetsare används behöver denna parameter inte ställas in; när digital svetsare används ska motsvarande tillverkare väljas
⑦ Modell: När analog svetsare används behöver denna parameter inte ställas in; när digital svetsare används ska motsvarande modell väljas
Obs: När det gäller tillverkare av digitala svetsmaskiner, stödjer för närvarande endast Megmeet Artsen-serien
3.1.2 Inställningssteg När vredet är i stoppläge/läge, för parameterinställning, välj "Produktinställningar", välj "hantverksinställning" → välj "Svetsprocess" → gå sedan till ställ in portfunktion och välj "RS485 Inställning" i "Kommunikationskonfigurationer" → "RS485 port 1 funktionsval" är RS485 analog modul → stäng av och starta om → öppen båt Inställning → bocka för Analog En → inställningen av analog svetsare som är ansluten till robotsystemet är klar.
3.2 Betydelser av parametrar som ställts in för svetsprocessen
3.2.1 Svetsprocess - betydelser av svetsprocessparametrar
Definitionsförklaring:
① Analog En: Om markerad är analog modul aktiverad; om det inte är markerat är analog modul inaktiverad
② Ljusbågsdetekteringstid: Används för att ställa in hur länge systemet ska försena detekteringen efter ljusbågsbildning.
③ Bekräftelsetid för ljusbågsdetektering: Används för att ställa in varaktigheten för systemets detektering av framgångssignalen för ljusbågen, nämligen först efter att systemet kontinuerligt detekterat signalen för framgång för ljusbågen för denna parametertid, kommer ljusbågen att anses vara framgångsrik.
④ Detekteringstid för bågsläckning: Används för att ställa in varaktigheten för systemets detektering av ljusbågssläckningssignalen, nämligen först efter att systemet kontinuerligt detekterat ljusbågssläckningssignalen för denna parametertid kommer bågsläckningen att anses vara framgångsrik
⑤ Förberedd lufttillförseltid: Används för att ställa in hur lång tid i förväg skyddsluften ska tillföras när systemet är klart för konststart
⑥ Fördröjd lufttillförseltid: Används för att ställa in hur länge skyddsluften ska fördröjas för att stängas av när systemet är redo för ljusbågssläckning.
⑦ Detektering av svetsavbrottsbåge: Används för att ställa in om funktionen för detektering av ljusbågsavbrott är tillgänglig. När funktionen är effektiv, i händelse av ljusbågsavbrott under svetsning, kommer systemet att stoppa svetsningen och spara ljusbågsavbrottspunkten; vid omstart nästa gång kommer roboten att återgå till ljusbågsavbrottspunkten för omstart av ljusbågen innan den körs
⑧ Antikollisionsdetektion: Används för att ställa in om antikollisionsfunktionen är tillgänglig. När funktionen är effektiv, om anti-kollisionssensorn är aktiverad, kommer systemet att sluta svetsa och stänga av strömmen till servo
⑨ Spänningsinställning: Klickade för att ställa in spänningen som matchas mellan robot och analog svetsare
⑩ Ströminställning: Klickade för att ställa in strömmen som matchas mellan robot och analog svetsare
⑪ spara: Efter att ha klickat på "spara" på sidan Svetsprocess kommer inskrivna parametrar att vara effektiva; annars kommer de inte att vara effektiva
⑫ Återstartsåtgärd: Efter att ha markerats, kommer omstartshastighet och omstartsavstånd bland "svetsparametrar" att vara effektiva
⑬ Kontrolltid för bågsläckning: Används för att ställa in varaktigheten för systemets detektering av ljusbågssläckningssignalen (X20 OFF), nämligen först efter att systemet kontinuerligt detekterat ljusbågssläckningssignalen för denna parametertid kommer ljusbågssläckningen att anses vara framgångsrik.
⑭ Bågfiltertid: Om det finns en ljusbågssignal inom denna tid kommer inget larm att ges; om intervallet mellan ineffektivt och effektivt är mindre än denna tid anses det vara effektivt.
3.2.2 Svetsprocess - svetsprocessparametrar - ström/spänningsmatchningsinställning
Obs: Matchningseffekten kommer direkt att påverka den faktiska svetseffekten, så följ de inställda stegen för att utföra operationen.
DA2 spänningsmatchningsinställning: gå in på sidan "Spänningsinställning" → fyll i spänningen som ska testas vid "utgångsspänning" (detta värde är analogt, nämligen spänningen som matas ut till svetsaren DA2, som ska testas från 0V till svetsaren spänningsövervakningspanelsidan ändras, med den testade förändringen av detta värde som minimum; ska testas från minimum tills sidan för svetsspänningsövervakningspanelen inte ändras, med den testade maximala förändringen av detta värde som maximum) → klicka på "Test Spänning" så att den analoga modulen börjar mata ut motsvarande spänning till svetsaren ("Testspänning" är effektiv genom lång tryckning och återställs automatiskt efter släppning) → Fyll i maximalt 7,950V och minimum 0,500V som erhålls av testa vid den högsta kurvpunkten respektive lägsta kurvpunkten för "outputVoltage" uppe till vänster, och fyll i det övervakade spänningsvärdet på svetspanelen motsvarande den utgivna analogispänningen vid "Motsvarande spänning" → DA2 spänningsanalog matchning är klar.
Obs: När matchningen är klar, testa den förinställda "Faktisk spänning" och kontrollera om det visade värdet på svetspanelen uppfyller användningskraven.
DA1 aktuell matchningsinställning: gå in på sidan "Current Setting" → fyll i strömmen som ska testas vid "outputCurrent" (detta värde är analogt, nämligen strömmen som matas ut till svetsaren DA1, som ska testas från 0V till svetsaren aktuell övervakningspanelsida ändras, med den testade förändringen av detta värde som minimum; ska testas från minimum tills sidan för svetsströmövervakningspanelen inte ändras, med den testade maximala förändringen av detta värde som maximum) → klicka på "Test Ström" så att den analoga modulen börjar mata ut motsvarande ström till svetsaren ("Testström" är effektiv genom lång tryckning och återställs automatiskt efter släppning) → Fyll i maximalt 7,800V och minst 0,050V som erhålls av testa vid den högsta kurvpunkten respektive lägsta kurvpunkten för "outputVoltage" uppe till vänster, och fyll i det övervakade strömvärdet på svetspanelen motsvarande den utgivna analogispänningen vid "Motsvarande ström" → DA2 spänningsanalog matchning är klar.
Obs: När matchningen är klar, testa förinställningen "Faktisk ström" och kontrollera om det visade värdet på svetspanelen uppfyller användningskraven.
3.2.3 Svetsprocess - betydelser av svetsparametrar
Analogen visas i figuren nedan
Definitionsförklaring:
① Para filnummer: Används för att lagra svetsparametrarna för flera olika produkter, med ett inställt intervall på 0~9
② Svetsström: Används för att ställa in svetsarens utström
③ Svetsspänning: Används för att ställa in svetsarens utspänning
④ Bågström: Används när ljusbågen inte är full, mindre än värdet under svetsning
⑤ Bågspänning: Används när ljusbågen inte är full, mindre än värdet under svetsning
⑥ Anti-stick trådström: Används endast när någon svetstråd har fastnat vid ljusbågens släckningspunkt; i allmänhet är strömvärdet 0, medan spänningsvärdet är lite högre än värdet under svetsning
⑦ Anti-stick trådspänning: Används endast när någon svetstråd har fastnat vid ljusbågens släckningspunkt; i allmänhet är spänningsvärdet lite högre än värdet under svetsning
⑧ Anti-stick trådtid: Används för att ställa in retentionstiden för antistick trådspänning/ström
⑨ Bågtid: Används för att ställa in retentionstiden för bågspänning/ström (om detta värde är inställt för högt kommer det att orsaka ytbeläggning i slutet av svetsfogen; om detta värde är inställt för litet kommer det att orsaka kraterbildning vid änden av svetsfogen; därför måste detta värde ställas in i enlighet med den faktiska situationen.)
⑩ Beskrivning: Användaren kan ställa in ett anpassat namn för det aktuella filnumret
⑪ Ljusbågsström: Används för att ställa in ljusbågsströmmen för svetsning
⑫ Ljusbågsspänning: Används för att ställa in ljusbågsspänningen för svetsning
⑬ Ljusbågstid: Används för att ställa in retentionstiden för ljusbågsspänning/-ström (om detta värde är inställt för högt kommer det att orsaka ytbeläggning vid utgångspunkten för svetsfogen
⑭ Omstartshastighet: Används för att ställa in löphastigheten när omstartsträckan utförs
⑮ Återstartsavstånd: Avståndet för returvägen efter att roboten kört till svetsbågsavbrottspunkten
⑯ spare3 (procentandel av multipla rate) : med ett inställt intervall på 1-100
⑰ bindningshastighet: aktiverad om markerad (efter aktiverad, svetshastighet=svetskommandohastighet x procent av multipelhastighet) * Två dolda parametrar kommer dessutom att visas för svetsare för digital kommunikation
3.2.4 Svetsprocess - betydelser av svetssvängningsparametrar
Z-formad och cirkulär bågformad svängdefinition förklaring:
① Filnummer för svetssväng: Används för att lagra svetsparametrarna för flera olika produkter, med ett inställt intervall på 0~9
② Kommentar: Användaren kan ställa in ett anpassat namn för det aktuella filnumret
③ Svetssvängläge: Stöd Z-formade och cirkulära bågformade svetssvängningslägen
④ Svängfrekvens (Hz): Antal svängtider per sekund
⑤ Svängamplitud (mm): Avstånd för ensidig svängning
⑥ Vänster uppehållstid (s): Uppehållstiden när du svänger till toppen till vänster
⑦ höger uppehållstid(er): Uppehållstiden när du svänger till toppen till höger
⑧ acceleration och retardationstid(er): Används för att planera tiden för acceleration och retardation i svängningsriktningen, i syfte att minska skakningen under bansvängning, ju större desto stabilare, desto mindre desto skakigare
⑨ Bågaradium (mm): Används för att ställa in radieavståndet för bågsvängningen
Sinusformad swing definition förklaring:
① Filnummer för svetssväng: Används för att lagra svetsparametrarna för flera olika produkter, med ett inställt intervall på 0~9
② Kommentar: Användaren kan ställa in ett anpassat namn för det aktuella filnumret
③ Svetssvängläge: Stöd Z-formade och cirkulära bågformade svetssvängningslägen
④ Svängfrekvens (Hz): Antal svängtider per sekund
⑤ Svängamplitud (mm): Avstånd för ensidig svängning
⑥ Vänster uppehållstid (s): Uppehållstiden när du svänger till toppen till vänster
⑦ höger uppehållstid(er): Uppehållstiden när du svänger till toppen till höger
⑧ swing start dir: framåt och bakåt (om inställd på framåt, gå först upp från startpunkten och gå sedan ner för periodisk svängning; om inställd på back, precis tvärtom)
⑨ Horisontell avböjningsvinkel: med ett inställt område på 180~-180 (efter inställning är rotationsspåret förskjutet i en horisontell avböjningsvinkel från det ursprungliga svängspårets mitt)
⑩ Vertikal avböjningsvinkel: med ett inställt område på 180~-180 (efter inställning är rotationsspåret förskjutet i en vertikal avböjningsvinkel från det ursprungliga svängspårets mitt)
3.2.5 Svetsprocess - betydelser av svetsfiskparametrar
Definitionsförklaring:
① Filnummer för svetsfisk: Används för att lagra flera svetsfiskprocessparametrar, med ett inställt intervall på 0~9
② Kommentar: Namn på det aktuella filnumret
③ Svetsfiskläge: Stöd tids- och avståndslägen
④ Svetsuppehållstid (ms): Svetsfördröjningstid Anmärkning: När du väljer "Avstånd" som Svetsfiskläge, ställ in motsvarande "svetsavstånd", vilket ska vara löpsträckan för att utföra svetsningen.
⑤ Svetsutrymme (mm): Används för att ställa in svetsutrymmet
3.3 Digital svetsinställningsbeskrivning
Robotkommunikationskonfigurationer är följande:
Megmeet Artsen-seriens digitala svetskommunikationskonfigurationer är följande:
Anmärkning: För detaljerade inställningar och betydelser, se motsvarande specifikationer för Megmeet.
Efter att ovanstående parametrar har ställts in kan roboten upprätta kommunikation med svetsaren.
För inställning av "Svetsparametrar" i "Svetsprocess", se 3.2.3 Svetsprocess - Svetsparametrarnas betydelse. Efter inställning kan de användas. "(Preset) Current Mode" och svetsaren "Unitary/Different" läggs till i "Welding Params", enligt följande:
① (Förinställt) Aktuellt läge: Efter att ha valt aktuellt_läge kommer roboten att skicka aktuell data direkt till svetsaren. Förinställt aktuellt läge är vanligtvis valt som standard.
② Unitary/Different: Unitary/Different mode väljs för att byta ström/spänningsläge för förinställd svetsare. Förklaring av enhetsläge: Under parameterjustering behöver endast strömmen justeras, och spänningen kommer automatiskt att matchas med svetsaren. Annan lägesförklaring: Under parameterjustering justeras svetsström/spänning separat.
③ reserv1 (trådmatningshastighet): Denna parameter är reserverad och träder inte i kraft tillfälligt.
3.4 Åtgärdsmeny - Svetsprocesskommandots betydelse
Definitionsförklaring:
① Process (ordning): Den valfria omfattningen är grundordning, svetsgunga och svetsfisk. Vänligen välj enligt önskat svetsläge.
② Svetshastighet (mm/s): Används för att ställa in spårhastigheten mellan början av svetsningen och slutet av svetsningen, vilket är den fasta hastigheten med vilken denna parameter exekveras under körning. Den påverkas inte av modulnummer global hastighet och programkommandoradens procentuella hastighetsjustering.
③ Aktuell filnummerinformation: Visa anteckningstexten i motsvarande processfilnummer.
④ filnummer: Val av filnummer under motsvarande processordning
⑤ Starta svetsning - Stoppa svetsning: Svetsläge i motsvarande processkommando, ändras relativt när processkommandot ändras, med mittdelen infogat mellan Starta svetsning och Stoppa svetsning som området för att utföra svetslogiken.
⑥ Genvägsfältsfönster - val av svetsprovkörning: om markerat är svetsning aktiverad effektiv; om det inte är markerat är svetsning ineffektiv
⑦ Genvägsfältsfönster - återställ bågbrytningspunkt: Efter att omstartsfunktionen har aktiverats kommer den att lagra en punkt när bågen bryts vid svetsning och blir grön; efter manuellt klick kan positionen rensas, detaljerat i Instruktion för omstartsfunktion.
⑧ Fönster för genvägsfält - Manuell trådmatning - Manuell indragning - Manuell gas: Kontinuerlig trådmatning och indragning genom lång tryckning på Manuell trådmatning och Manuell indragning, tumande trådmatning genom inchning Manuell trådmatning och manuell indragning; Manuell gas utlöses genom att klicka och stängs genom att släppa
⑨ Tillståndsikon för svetsprovkörning: Gul för svetsprovkörning ej markerad och svetsning effektiv, blå för svetsförsökkörning markerad och svetsning ineffektiv.
4 Övriga inställningar 4.1 Sexpunktsverktygskalibrering
För att få roboten att utföra korrekt linjär interpolation, cirkulär interpolation och andra interpolationsåtgärder är det nödvändigt att ange verktygsstorleksinformationen korrekt och definiera kontrollpunktspositionerna. Koordinaten för 6-punktmetodens verktyg upprättas genom att ställa in sex grupper av olika robotterminaldata och (systemet) automatiskt beräkna vägtullkontrollpunkternas positioner. Det specifika operationsflödet är som följer: (1) På demonstratorns sida för manuellt läge, välj "Tools Calibra" → klicka på "newBtn", välj "Tool Type Sel" Six Point, ange "toolName" och klicka på "OK". Sedan skapas ett nytt tomt verktygsnummer framgångsrikt.
（6）* [Innan en loggpunkt används är det nödvändigt att godtyckligt definiera 1 kontrollpunkt, som är en skarp punkt, på robotens nuvarande ändverktyg och förbereda en kalibreringsspak med en skarp spets, som är stabilt placerad på framsidan av roboten. Robotändsvetspistolen tas som ett exempel enligt följande]
（7）När du har nått punkterna en efter en i korrekt loggningsläge, klicka på knappen "Logga punkt" för att logga positionerna för punkterna P0, P1, P2 och positionshållpunkterna A, B, C Krav för P0, P1, P2: De är tre punkter med olika positioner i slutet av verktyget, vars ändkontrollpunkter är i linje med kalibreringsspakens spets som samma referenspunkt, och vinkelskillnaden på varje punkt är cirka 30 grader eller mer. Krav för positionshållningspunkter A, B, C: Positionshållningspunkt A är verktygets vertikala referenspunkt i verktygets Z-riktning; Positionshållpunkten B loggas i verktygets X plus-riktning efter en bit mot X-plusriktningen efter att referenspunkten har riktats in; Positionshållpunkt C loggas i världskoordinaten Y plus riktning efter en bit mot Y plus riktningen efter att referenspunkten har riktats in. Ovanstående är krav på 6 logpunkter. Diagrammet är som följer:
（8）Klicka på knappen "count|F2" nedan → klicka på "confirmBtn|F3" → sexpunktsverktygskalibreringen är klar
4.2 Tjugotre-punkts verktygskalibrering
Tjugotre-punkts verktygskalibrering kan användas för att beräkna mittpunkten för ändverktyget av valfri form och visa kalibreringsnoggrannhet och verktygslängd, har funktionen att korrigera sin egen nollposition för att förbättra spårnoggrannheten och TCP-noggrannheten.
Det specifika operationsflödet är som följer:
（4）* [Innan en loggpunkt används är det nödvändigt att godtyckligt definiera 1 kontrollpunkt, som är en skarp punkt, på robotens nuvarande ändverktyg och förbereda en kalibreringsspak med en skarp spets, som är stabilt placerad på framsidan av roboten. Robotändsvetspistolen tas som ett exempel enligt följande]
（5）Skapa ett nytt tomt modulnummer utan program. →skapa 23 nya ledpunkter med "fri väg".
（6）Krav för poäng: De första 20 poängen (P0-P19) i modulnummerprogrammet är de 20 positionerna (P0-P19) för samma referenspunkt men med olika positioner och poser när ändkontrollpunktsspetsen på det aktuella robotsvetspistolverktyget är i linje med kalibreringsspakens spets. De sista tre punkterna P20, P21, P22 är positionshållpunkterna A, B, C (3 punkter) på svetstunnan vinkelrätt mot kalibreringsspakens spets. P20 hänvisar till att svetspistolen är vinkelrät mot kalibreringsspakens spets, och P21 hänvisar till att svetspistolen är vinkelrät mot X plus-riktningen bakom kalibreringsspakens spets. P22 hänvisar till att svetspistolen är vinkelrät mot Y plus-riktningen bakom kalibreringsspaken
Diagrammet är som följer:
[Skapa ett nytt tomt modulnummer utan program]
* De 23 punktpositionerna loggas i modulnumret i kommandoformen "fri väg"
*Tjugotrepunktsdiagram är som följer:
(1) På demonstratorns sida för manuellt läge, välj "Tools Calibra" → klicka på "newBtn", välj "Tool Type Sel" till TwentyThree Point i popup-rutan, ange "toolName" och klicka på "OK". Sedan skapas ett nytt tomt verktygsnummer framgångsrikt
Beskrivning: Efter att ha skapat 23 nya punkter verktygsnummer, kommer systemet automatiskt att importera den för närvarande laddade modulnummer programpunkten till höger punkt på "verktygskalibrering" sidan
(3) Efter att ha importerat de 23 punkterna till vänster, utför följande operationer: klicka på "count|F2" → klicka på "confirmBtn" → (inloggningstillverkarens teknikerrättigheter visas) klicka på "Origin Revise" → klicka på "OK". Ursprungsrevisionen är klar och systemet importerar automatiskt den beräknade nollsiffran. Nollbitskorrigeringen är klar och tjugotrepunktsverktygskalibreringen är klar (om du klickar på Avbryt skrivs ingenting in; den aktuella nollbiten kommer inte att ändras; detta steg överges) → tjugotrepunktsverktyg kalibreringen är klar.
Anmärkning: ① Efter att ha klickat på "count|F2", kommer följande bild att visas; efter att ha klickat på "OK" är detta steg klart.
② Efter att ha klickat på "confirmBtn", kommer följande bild att visas; efter att ha klickat på "OK" är detta steg klart.
③ Efter att ha klickat på "Revidera ursprung" kommer följande bild att visas; efter att ha klickat på "OK", börja skriva den beräknade nollpunkten i styrenheten; då är detta steg avslutat. Om du klickar på "Avbryt" kommer ingenting att skrivas in; den nuvarande nollbiten kommer inte att modifieras; detta steg övergavs.
4.3 Ytterligare axelsamverkanstabellkalibrering
Definitionsförklaring:
① Samarbetsaxel: Ställ in motsvarande samarbetsaxelparametrar i 1 och 2. (1 representerar den förlängda axeln - den 7:e axeln, och 2 representerar den förlängda axeln - den 8:e axeln; välj den axel som behöver ställas in och ställ in parametrarna)
② Hjälp Sel: Rotera/Översätta. (Välj inställningen enligt den faktiska rörelsetypen för den 7:e axeln och den 8:e axeln. välj den axel som behöver ställas in och ställ in parametrarna)
③ ställ in P1-P3: Kör till P1, P2, P3 och logga positionerna en efter en.
④ confirmBtn|F3: Efter att ha klickat på confirmBtn|F3, träder alla ändrade inställningar i kraft
⑤ I manuellt läge, öppna "synergetisk-1" med knappsatsen: om markerad är Axis7 manuell synergi (Aid 7 Try En) aktiverad; om det inte är markerat är Axis7 manuell synergi inaktiverad
⑥ I manuellt läge, öppna "synergetic-2" med knappsatsen: om markerad är Axis8 manuell synergi (Aid 8 Try En) aktiverad; om det inte är markerat är Axis8 manuell synergi inaktiverad
⑦ I modulnummerprogrammet, kommandoraden "synergetic-1": om den är markerad, efter att ha körts till den här raden, är Axis7-synergi effektiv; om det inte är markerat är Axis7-synergi ineffektiv
⑧ I modulnummerprogrammet, kommandoraden "synergetic-2": om markerad, efter att ha körts till denna rad, är Axis8-synergi effektiv; om det inte är markerat, är Axis8-synergi ineffektiv. Till exempel är den 7:e axeln rullningsbordets axel, och den 8:e axeln är rotationsaxeln (rotationsaxeln installerad på den 7:e axeln). De specifika stegen och inställningarna är följande:
(1) Bekräfta att varje axels positiva riktning och reduktionsförhållande för lägesställaren är korrekt inställda
(2) Utför samarbetsaxelkalibrering
På demonstratorns sida för manuellt läge, välj "Kalibrering av samarbetsaxel" → klicka på "Samarbetesaxel" och välj "1" eftersom ID:t för Axis7 motsvarar 1 → klicka på "Aid Sel" och välj "Rotera" → returnera först tvåaxlarna lägesställaren till nolltillstånd, hitta en referenspunkt på J7-axeln och ställ in positionerna för P1, P2, P3 enligt det uppmanade punktkravet att (P1, P2, P3) varje punktskillnadsskarvvinkel är större än 30 grader (Obs: När du ställer in punkterna P1, P2 och P3 måste poseringen vara konsekvent och Axis8 ska inte röra sig) → klicka på "bekräftaBtn|F3" → kalibreringen av samarbetsaxel "1" är klar
Fortsätt att kalibrera samverkansaxeln → klicka på "Samarbetesaxel" och välj "2" eftersom ID:t för Axis8 motsvarar 2 → klicka på "Aid Sel" och välj "Rotera" → återställ först tvåaxlig positionerare till nollläge, hitta en referens peka på J8-axeln och ställ in positionerna för P1, P2, P3 enligt det uppmanade punktkravet att (P1, P2, P3) varje punkts skillnad ledvinkel är större än 30 grader (Obs: När du ställer in punkterna P1, P2 och P3 måste poseringen vara konsekvent och Axis7 ska inte röra sig) → klicka på "bekräftaBtn|F3" → kalibreringen av samarbetsaxel "2" är klar
4.4 Dölj knapprelaterade funktioner och inställningar
Definitionsförklaring:
① Göm-knapp: Efter att ha klickat, kommer fyra små ikoner som visas i det vänstra området att döljas, och endast Göm-knappen visas; efter att ha klickat igen, kommer 4 små ikoner att visas.
② Statusfönster för arbetsbänk och verktyg: Efter att ha klickat, välj direkt det nödvändiga verktyget och arbetsbänken. * Anmärkning: Detta fönster visar tillståndet i realtid för arbetsbänken och verktyget; roboten rör sig enligt koordinaterna tillsammans med verktyget när den utför manuell rörelseoperation. Definitionsförklaring:
③ Sökfönster: Efter att ha öppnats som visas i figuren ovan, gå in i detta fönster för att utföra motsvarande sökning och ersättning av intervall. Användningsstegen för sökfunktionen är: Fyll i det övre högra hörnet → välj sökintervall → klicka på "sök" → slutfört. (När sökningen är klar, se innehållet. Välj en rad och klicka för att hoppa till den aktuella raden. Om den inte rensas försvinner inte innehållet under sökningen)
Användningsstegen för ersättningsfunktionen är: Välj sökintervall manuellt → välj ersättningsintervall (intervall eller en rad kan ställas in) → välj ersättningsinnehåll (för närvarande stöder endast fördröjning, utjämningsnivå, hastighet, svetshastighet och andra parametrar i programkommando) → ställ in ersättningsparametrar → klicka på "Ersätt" → klar
* Anmärkning: Efter att ha öppnat sökfönstret, skriv direkt in programstegsnumret längst ner till höger, klicka för att hoppa till kommandopositionen för att ange radnumret i programmet, för att uppnå snabbhoppeffekt.
5 Extended Axis7 & Axis8 har lagts till Robot QC-R6
5.1 Välj Axis7 & Axis8-moduler som ska läggas till
5.1.1 Beskrivning av val av servomodul
(1) För närvarande är den totala effekten för det integrerade driv- och styrsystemet designat för att vara 7,5KW, och den maximala effekten för en enskild modul är 1,8KW plus 400W och lägre.
(2) HUACHENG DB9 integrerat system stöder endast maximalt 6 axlar (drivning och kontroll integrerat system tillverkat före oktober 2019). Om du behöver stödja J7-J8 eller ändra likriktarkortets parametrar, skicka tillbaka strömkortsmodulen till tillverkaren för modifiering. Följande är den fysiska bilden av strömkortsmodulen.
Likriktare styrkort styringång
5.1.2 Val av servomodulmodell
Välj lämpliga extra axelmoduler enligt effektkraven
5.2 Installera servomodul
(1) Roboten återgår till nollpunkten För att undvika oavsiktlig förlust av robotens ursprung bör roboten återgå till ursprunget innan modulen tas bort.
(2) Flytta IO-modulen Koppla av strömmen, ta bort skruvarna som fixerar IO-modulen och flytta IO-modulen ett modulavstånd mot strömkabeln.
(3) Installera Axis7 och Axis8 moduler
Installera Axis7- och Axis8-modulerna på rätt sätt som visas på bilden Axis strömkabel
Axis power wireAxis encoder Axis encoderAxis encoder Axis
modul
(4) Anslut modulens anslutningskablar och installera kylfläktar
Anslut kablarna mellan modulerna i sekvens (EtherCAT-kommunikationskablarsekvensen kan inte vara fel), flytta de två ursprungliga fläktarna till höger och lägg till en fläkt under DC24 0.24A på vänster sida. (DC plus ,DC- spänningen är över 300V. Om demontering och byte krävs måste den vänta ca 5 minuter efter att strömmen stängts av och modulen är helt urladdad)
111111Som visas på bilden, sätt i modulens anslutningskablar i sekvens och se till att sekvensen av nätverkskablar är korrekt FläktgränssnittIntern kommunikation
5.3 Axis7 & Axis8 motoranslutning
（2） Svetsa Axis7 & Axis8 strömtrådar och kodarledningar ordentligt enligt definitionstabellen
(2) Installation och anslutning av Axis7 & Axis8 bromsreläer
(3) Anslut/anslut Axis7 och Axis8 strömkablar och kodarledningar korrekt
5.4 Robotsystem inställt på Axis8
(1) Ställ in "Axelnummer"
Inloggningsbehörighet → Inställningar → Produktinställningar → hantverksinställning → ställ in "Axis Num" till 8 → stäng av och starta om drivenheten och den integrerade elboxen och starta om för att vara effektiv
5.5 Ställ in motorparametrar
5.5.1
Axel 7
motor-
5.5.2 Axis8 motorparameterinställning
5.6 Matcha kartläggning av varje axel
5.6.1 ÅterställSII
Efter att ha ställt in motorparametrarna, vrid demonstratornyckeln till stoppläget → klicka på "Om" (diagnostikmeddelande) längst ner till höger på motordemonstrationsskärmen → klicka på "ResetSII" (stöd endast version 7.8.0.5 eller högre, en version lägre än 7.8.0.5 måste återställa SII med uppdateringspaket) → starta om enheten och styr den integrerade elboxen.
För SII-uppdateringspaket, kontakta vårt företag. Uppdateringspaket: HCRobotHostRX{{0}}LX_ES2ASIIV2.0.tar.bfe Starta om elboxen och klicka på "Om" (diagnosmeddelande)
5.6.2 Ställ in motorkartläggning
(1) Sekvens av axlar 1~8 (förutom att en speciell modell behöver ändra axlarnas sekvens).
(2) Mappningsadress (mappningsadressen är fast när sekvensen av EtherCAT-kommunikationskablar förblir oförändrad)
(3) Kartläggningsadressen som motsvarar varje axel fylls i i demonstratorn (J1:0; J2:2; J3:4; J4:5; J5:3; J6:1; J7:6; J8: 7). Som visas i bilden nedan är Axis7-mappningen 6
(4) Efter att axlarnas sekvens har ändrats, kommer även mappningen som motsvarar varje axel att behöva ändras. Till exempel, 0805 läggs till med två 1,8KW extra axlar; enkel modul stöder endast max 1,8KW plus 0,4KW, så J3 0.4kW och J4 0.2kW kan läggas till till ytterligare Axis7- och Axis8-moduler, som visas i bilden.
5.7 Ställ in servoparametrar
(1) Kontrollera om motorkoden och servoversionen av J1-J8-motorer är korrekta
(2) Ställ in Axis7 & Axis8 servoparametrar
Följande är listan över servoparametrar för 0805 med ytterligare 1,8KW Axis7 & Axis8 (endast för referens. Reduktionsförhållande, förstärkning och andra parametrar måste justeras enligt den faktiska situationen på platsen).
5.8 Starta om testet
Stäng av och starta om roboten för följande test
(1) Flytta varje axel manuellt och inspektera riktningen för varje motor
(2) Kontrollera om reduktionsförhållandet för varje ytterligare axel är korrekt inställt
(3) Ställ in origo för varje ytterligare axel
(4) Felsök accelerations- och retardationstiden för varje ytterligare axel
(5) Felsök servoförstärkningen för varje ytterligare axel
6 Instruktionsformprogram
6.1 Svetsprocessinstruktion formprogram
6.1.1 Svetsprocess - grundläggande kommandoinstruktion formprogram
6.1.2 Svetsprocess - svetssvängkommando instruktion formprogram
6.1.3 Svetsprocess - Svetsfiskkommandoinstruktion formprogram
