För traditionella robotar blir roboten med stor belastning svårare att kontrollera, vilket i hög grad påverkar robotarnas effektivitet och stabilitet.
De huvudsakliga skälen ges som följer:
(1) Den traditionella robotkodaren är installerad på ingångssidan av reduceraren, men reduceraren har ett bakgap. Med armspannets längd förstoras även avvikelsen av ändpunkten som orsakas av bakgapet.
(2) I låghastighetsområdet, när omkopplaren för statisk friktion och dynamiskt friktion vridmoment, roterar ingångsaxeln med en enhetlig hastighet, och utgående axel kan visa en snabb och långsam hopprörelse, och ju tyngre lasten är det positiva trycket och friktionen kommer att öka, och fenomenet "krypning" kommer att bli mer uppenbart.
(3) Vridstyvheten hos sektionen av robotvevstaken är säker. Med längden på armspännet ökar torsionsvinkeln på änden, vilket kommer att minska resonansfrekvensen för hela den mekaniska transmissionskedjan och sedan påverka styrbandbredden för servo och minska kontrollprestanda och precision.
(4) I praktiken, med ökningen av robottröghet med stor belastning, minskar systemets naturliga frekvens, svarshastigheten blir långsammare, stabiliteten blir sämre och överskjutningen blir större.
(5) Roboten har ingen aktiv säkerhetsskyddsfunktion.
