Industriella robotar kan bara hantera olika arbetsprocesser om de är programmerade, såsom sprutning, svetsning och palletisering av . Alla dessa kan inte uppnås utan programmering . robotar utan programmering är som oklippta knivar .}
När det gäller programmering måste du känna till koordinatsystemet för industriella robotar . industrirobotar förlitar sig på koordinater för att hitta den önskade positionen . till exempel, vi behöver slutaxeln för roboten, och när vi går från A till B, måste vi ge den en koordinat .}} roboten, och när vi går från A till B, måste vi ge den en koordinat .}
Koordinater är ganska komplexa, främst för att det finns för många typer .
De vanligt använda koordinatsystemen för industrirobotar inkluderar baskoordinatsystemet, världskoordinatsystemet, verktygskoordinatsystemet, arbetsstycke koordinatsystem, användarkoordinatsystem, gemensamt koordinatsystem osv. .
Baskoordinatsystemet och världskoordinatsystemet är fasta koordinatsystem, verktygskoordinatsystemet och arbetsstyckets koordinatsystem är rörliga koordinatsystem och det gemensamma koordinatsystemet och flänskoordinatsystemet används för att beskriva ledrörelse och verktygsställning .}
Valet av olika koordinatsystem beror på specifika uppgiftskrav; Till exempel kräver svetsning ett verktygskoordinatsystem, montering kräver ett arbetsstycke-koordinatsystem och multi-robot-samarbete förlitar sig på det geodetiska koordinatsystemet .
Koordinatsystemet för en robot i sig är mycket komplex, och den här artikeln diskuterar huvudsakligen de mest använda koordinaterna för Braun -roboten: världskoordinater och gemensamma koordinater .
Undervisningshängen för denna Braun -robot, där W/J -knappen snabbt kan hjälpa till att växla mellan världskoordinater och gemensamma koordinater .
Världskoordinatsystem
The world coordinate system, also known as the geodetic coordinate system, is a coordinate system that is mostly consistent with the base coordinates. It is a standard Cartesian coordinate system fixed in space, usually with the fixed position of the robot unit or workstation as the origin. Its zero point is located at a fixed position on the robot's foot or workstation, used to describe the absolute position of the robot in Tredimensionellt utrymme .
Baskoordinatsystemet är ett koordinatsystem fixerat på robotbasen och fungerar som referens ursprung för robotens rörelse . När roboten är inverterad blir världskoordinatsystemet och baskoordinatsystemet inkonsekvent .}
Alla andra koordinatsystem (såsom baskoordinatsystem, arbetsstycke -koordinatsystem, verktygskoordinatsystem osv. .) är direkt eller indirekt relaterade till världskoordinatsystemet .
Världskoordinatsystemet representeras vanligtvis av x-, y- och z -axlarna, och värdena erhålls genom att lägga till kopplingsparametrarna (geometriska parametrar för den mekaniska strukturen) för varje fog av roboten, som används för att indikera vilken punkt i rymden är roboten belägen vid .
Naturligtvis är teorier ganska komplexa . I praktisk drift behöver vi bara aktivera världskoordinatens systemläge i undervisningshängen, börja spela in från punkt A i roboten, använda roboten för att flytta till önskad punkt B och markera det, och roboten kan röra sig i önskad riktning .}
Fogskoordinatsystem
The joint coordinate system is a coordinate system set in the joints of a robot, where each joint corresponds to an independent coordinate system and its motion is described by rotation axes (X, Y, Z). The℃of joint rotation is based on the origin of the joint coordinate system. The origin of the joint coordinate system is related to the numerical value of the motor encoder. The system will record Kodarens värde på ett tillstånd som ursprung, och i detta tillstånd är de gemensamma koordinatvärdena alla 0.
Kommer ursprunget att gå förlorat efter ett strömavbrott? Svaret är ingen . till exempel, Braun -roboten använder en absolut värdekodarmotor, som drivs av ett batteri när strömmen är av . efter omstart kommer systemet att läsa det absoluta kodarvärdet på motorn från minnet för att säkerställa att ursprunget inte går förlorat .}
The advantage of using a joint coordinate system is that when it is necessary to manually adjust the robot's posture (such as bypassing obstacles or fine-tuning the end angle), we can directly control the angles of each joint (such as J1 rotating 30℃, J2 raising 45℃), instead of specifying the XYZ position of the target point. This method is more flexible and is commonly used for teaching, complex posture adjustment, or felåterställning .
Koordinatsystemet för en robot kan verka komplicerat, men i huvudsak utvecklas och testas det ständigt för att bättre anpassa sig till uppgiften . varje koordinatsystem har sina fördelar och nackdelar .}
For example, if a robot requires complex posture adjustment (such as bypassing obstacles), a joint coordinate system would be more convenient as it directly controls the robot's joint angles (J1-J6), making it suitable for adjusting posture, obstacle avoidance, teaching, and other scenarios. If it is only linear motion, then the world coordinate system is more efficient as it can directly control the end position (xyz), lämplig för exakt punktrörelse .