Strukturen för servomanipulatorn

Systemet består huvudsakligen av en fem-graders frihetsmekanism inklusive en spännmekanism, en stigningsmekanism, en push-pull-mekanism och en svängmekanism. Svängmekanismen består av två hydraulmotorer och en svängplattform, som utgör graden av frihet för manipulatorn i horisontalplanet; lutningsmekanismen består av två lyfthydraulcylindrar och vevstänger som utgör maskinens lyftfrihet; push-pull-mekanismen består av en push-pull-hydraulcylinder Den består av en anslutningsstång och utgör graden av frihet för manipulatorns' s expansion och kontraktion; handgreppsmekanismen består av en hydraulmotor, en hydraulcylinder och en handgreppdel, som utgör graden av rotationsfrihet och grepp av manipulatorns handgrepp. Mekanismen med fem graders frihet bildar justeringssystemet för manipulatorns hållning.