Den industriella robotenFamiljen har många medlemmar och ett stort antal grenar . Enligt olika applikationsfält kan många typer av robotar förlängas, till exempel svetrobotar, böjrobotar, AGV, parallella robotar, etc . De har bildat en mångfaldig värld av intelligent tillverkningsindustri i den moderna industrin .}
On some modern industrial production lines, there is a robot with a round and rolling body resembling a spider, paired with several slender "feet", which attracts people's curious gaze. They are working in an inverted position, sorting and packaging quickly and accurately, and are capable operators of the production line. These spider-like things are members of the industrial robot family-parallel robotar .
This article will provide a detailed explanation of some knowledge about parallel robots and their application fields. A parallel robot is a type of robot structure in which two or more robotic arms are connected by sharing one or more common fixed points (commonly referred to as "bases" or "end platforms"). Each robotic arm can move within its degrees of freedom, and these robotic arms can work together Samtidigt är . däremot är en seriekobot en kontinuerlig kedja bildad genom att ansluta en robotarm till slutet av en annan robotarm .
*01 Utvecklingsprocess
Den strukturella utformningen av parallella robotar kan spåras tillbaka till 1965. dess utvecklingsprocess sammanfattas enligt följande:
1965 föreslog den brittiska forskaren Stewart 6- -graden-av-fri-flygsimulatorn, även känd som Stewart-plattformsmekanismen, i sin artikel "En plattform med sex grader av frihet ."
1978 introducerade Australian Scholar Hunt först Stewart -plattformsmekanismen i robotar .
In 1985, Clavel from the Swiss Federal Institute of Technology in Lausanne (EPFL) invented a parallel robot with 3-degree-of-freedom spatial translation as shown in Figure (a) and named it the Delta robot. Delta robots generally adopt a suspended layout, with a base placed on top and the wrist supported by three parallel connecting rods evenly distributed in Space . Roboten kan styras av svängvinkeln på anslutningsstavarna som visas i figur (b) för att placera handleden i en viss rumslig cylinder .
*02 Struktur och arbetsprincip för parallella robotar
Strukturen hos parallella robotar inkluderar vanligtvis flera ställdon (vanligtvis leder eller linjära ställdon) och en eller flera plattformar. Dessa ställdon är anslutna till plattformen genom vevstakar eller kedjor, vilket bildar en komplex parallell struktur{2}{1}.
Arbetsprincipen för parallella robotaroriginates from the collaborative action of multiple actuators, which enables robots to perform movements in a more complex and precise manner. Unlike traditional serial robots, where each joint is cascaded, parallel robots' actuators can simultaneously act on the same end platform, achieving faster and more precise movements. Specifically, by simultaneously adjusting the length, angle, or position of each Ställdon, roboten kan uppnå mycket flexibel rörelse, inklusive olika rörelsessätt som översättning, rotation och lutning .
*03 Egenskaper hos parallella robotar
1. Hög styvhet och precision: På grund av den delade basen för varje robotarm i parallella robotar är deras anslutningsstrukturer vanligtvis mycket styva, vilket hjälper till att ge högprecisionsrörelse kontroll .
2. Hög belastningskapacitet: Parallella robotar kan vanligtvis motstå stora belastningar eftersom deras struktur gör det möjligt att distribueras över flera robotarmar .
3. Parallell rörelse: Robotarmarna för parallella robotar kan samtidigt koordinera rörelse, vilket gör att de kan uppnå parallell rörelse och potentiellt vara mer effektiva i specifika applikationer .
4. snabb rörelse: På grund av förmågan hos flera robotarmar att röra sig samtidigt kan parallella robotar slutföra uppgifter snabbare i vissa situationer .
5. bred tillämpbarhet: Parallella robotar är lämpliga för många områden, inklusive industriell tillverkning, medicinsk kirurgi, flygsimulering, flyg- och rymd, etc. .
6. Komplex rörelseplanering: Även om parallella robotar har hög flexibilitet kan rörelseplanering och kontroll också vara mer utmanande på grund av deras komplexa struktur .
7. Arbetsplatsbegränsningar: På grund av att robotarmen är ansluten genom en delad bas kan arbetsytan med parallella robotar bli föremål för vissa begränsningar .
*04 Applikationsfält
Inom det industriella området tillhandahåller parallella robotar värdefulla lösningar för många applikationsscenarier på grund av deras höga precision, hög hastighet och komplexa rörelsekontrollfunktioner .
1. Montering och montering: Parallella robotar är avgörande i monteringsproduktionslinjen och kan effektivt slutföra fina monteringsuppgifter . De kan snabbt och exakt lokalisera och montera delar och därmed förbättra produktkvaliteten och produktionseffektiviteten .}
2. Delarhantering och sortering: Under delar hanterings- och sorteringsprocessen i fabriken kan parallella robotar snabbt och exakt förstå, hantera och sortera olika delar, minska arbetskraftskostnaderna och förbättra produktionseffektiviteten .}
3. Del Inspektion och kvalitetskontroll: Parallella robotar spelar en nyckelroll i delkontroll och kvalitetskontroll . De kan använda sensorer för att upptäcka storleken, formen och kvaliteten på delar och svara omedelbart för att upptäcka och korrigera produktionsproblem i förväg .
4. Robotassisterad tillverkning: I vissa industriella tillverkningsprocesser kan robotar fungera som en förlängning av manuella operationer, vilket utökar människors arbetsförmåga{2}. Till exempel kan robotar hantera svåråtkomliga positioner eller utrymmen vid tillverkning av komplexa strukturer, vilket förbättrar produktionseffektiviteten och kvalitet{5}en.
Sammantaget, på grund av egenskaperna hos hög precision, hög hastighet och flera frihetsgrader inom industriområdet, har parallella robotar ett brett utbud av applikationer . från traditionell tillverkning till moderna smarta fabriker, de spelar alla en viktig roll för att förbättra produktionseffektiviteten, förbättra produktkvaliteten och minska kostnaderna .}}